关于地下停车场设置充电桩是否合法的问题，这主要取决于多个因素，包括地下停车场的具体条件、充电桩的类型以及是否符合相关法规和标准。以下是对此问题的详细解答：

首先，从法规层面来看，在既有建筑地下车库自有车位上安装的充电桩，应符合现行《电动汽车分散充电设施技术标准》的定义和规定。这一标准对新建和既有建筑内配建分散充电设施都作出了明确规定，特别是针对地下、半地下和高层汽车库，要求必须设置火灾自动报警系统、排烟设施、自动喷水灭火系统、消防应急照明和疏散指示标志等安全设施，才能配建分散充电设施。这是为了确保电动汽车充电过程中的安全，防止火灾等安全事故的发生。

其次，如果地下停车场已经具备了上述安全设施，并且充电桩的安装符合相关技术标准，那么在该地下停车场设置充电桩是合法的。这种情况下，充电桩的安装不仅不会违反法规，反而有助于推动新能源汽车的普及和发展，符合国家层面的政策导向。

然而，如果地下停车场未设置上述安全设施，或者充电桩的安装不符合相关技术标准，那么在该地下停车场设置充电桩则可能存在安全隐患，甚至可能违反法规。这种情况下，物业或相关部门有权以安全为由阻拦充电桩的安装。

此外，如果充电桩是用于对外运营的，那么还需要取得小区业主的同意，并依法办理相关手续。根据《安徽省新能源汽车充换电基础设施建设运营管理办法(暂行)》等相关规定，充换电基础设施建设运营企业在居住小区建设充换电基础设施时，应当依法取得业主的同意，不得侵占业主的合法权益。同时，还需要向属地相关部门备案，并办理其他必要的手续。

综上所述，地下停车场设置充电桩是否合法取决于多个因素。在确保安全设施完备、充电桩符合技术标准的前提下，并且依法取得业主同意并办理相关手续后，设置充电桩是合法的。如果您有具体的安装需求或疑问，建议咨询当地消防部门、物业或相关部门以获取更准确的指导和帮助。