您需要先缴纳罚款，但可结合具体情况主张减免或抗辩，同时需关注车辆状态及法律程序问题。以下从多个角度为您详细分析：
一、行政处罚的合法性：罚款本身具有法律依据
根据《道路交通安全法》第九十九条，未取得机动车驾驶证驾驶机动车的，由公安机关交通管理部门处200元以上2000元以下罚款，可并处15日以下拘留。即使车辆被扣后未及时处理，行政处罚的合法性不因时间推移而消灭。交警部门在四年后要求缴纳罚款，若能提供原始违法证据（如扣车记录、违法照片等），处罚程序仍可能被认定为合法。
二、时效性抗辩：需区分“处罚时效”与“执行时效”
处罚时效：根据《行政处罚法》第三十六条，违法行为在2年内未被发现的，不再给予行政处罚（涉及公民生命健康安全、金融安全且有危害后果的，期限延长至5年）。但若交警部门在扣车时已当场发现违法行为（如开具《公安交通管理行政强制措施凭证》），则处罚时效从扣车之日起计算，不受4年时间影响。
执行时效：罚款缴纳的强制执行期限为2年（《行政强制法》第五十三条），但若交警部门在处罚决定书中明确告知了缴纳期限（如15日内），您未履行且未申请行政复议/诉讼的，罚款可能产生滞纳金（每日3%，最高不超过本金）。若处罚决定书未送达或程序违法，您可主张撤销处罚。
三、车辆发票缺失的影响：不影响罚款缴纳，但可能影响车辆取回
车辆发票是证明车辆合法来源的凭证，但与罚款缴纳无直接关联。若您想取回被扣车辆，需先处理完违法处罚（缴纳罚款、接受拘留等），再凭身份证、行驶证（或车辆合法来源证明）办理取车手续。若车辆因长期未处理已被依法拍卖/报废，您可能无法取回，但罚款仍需缴纳。
四、建议行动方案
核实处罚合法性：要求交警部门出示原始违法证据（如扣车凭证、违法照片）、处罚决定书及送达回证。若程序违法（如未告知权利、未送达决定书），可申请行政复议或提起行政诉讼。
协商减免滞纳金：若处罚决定合法但因时间过长产生高额滞纳金，可与交警部门协商减免（部分地区对长期未处理的案件会酌情减免）。
关注车辆状态：若车辆仍被扣押，需尽快处理处罚并取车；若车辆已被处理，可要求交警部门出具书面说明，避免后续纠纷。
总结：罚款需缴纳，但您有权核实处罚合法性并主张程序权利。若对处罚有异议，建议携带相关材料（如扣车凭证、处罚通知等）向我进一步咨询，我将协助您分析证据、制定应对策略。