结论：因躲避大货车追尾而闯黄灯，一般情况下并不能直接取消处罚，但可以根据具体情况申请行政复议或提起行政诉讼来争取撤销处罚。

分析说明：

1. 交通信号灯的法律规定：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关规定，闯黄灯（即黄灯亮时未越过停止线而继续通行）通常被视为违反交通信号灯指示的行为，会受到相应的处罚，如罚款、扣分等。

2. 紧急避险的适用性：

   • 在法律上，紧急避险是指为了使公共利益、本人或者他人的人身和其他权利免受正在发生的危险，不得已而采取的损害另一较小合法利益的行为。
   • 在您描述的情况下，如果确实是为了躲避大货车的追尾而闯黄灯，且这种行为是出于避免更大事故发生的必要，那么理论上可以主张紧急避险。然而，紧急避险的认定需要严格的法律条件和证据支持，不是简单的主观判断。

3. 申请行政复议或提起行政诉讼：

   • 如果您认为自己的闯黄灯行为是出于紧急避险，且对交警部门的处罚决定不服，可以根据《中华人民共和国行政复议法》或《中华人民共和国行政诉讼法》的规定，申请行政复议或提起行政诉讼。
   • 在申请复议或提起诉讼时，您需要提供充分的证据来证明自己的行为是出于紧急避险，如现场照片、视频、证人证言等。

特殊场景：

• 如果在闯黄灯的过程中，确实没有造成任何交通事故或危害公共安全，且您能够提供充分的证据证明自己的行为是出于紧急避险，那么您在申请行政复议或提起行政诉讼时，有较大的可能性争取到撤销处罚的决定。
• 但是，如果闯黄灯的行为导致了交通事故或危害了公共安全，那么即使您主张紧急避险，也很难获得法律的支持和认可。

行动建议：

• 如果您对交警部门的处罚决定不服，建议首先收集相关证据，如现场照片、视频、证人证言等，以证明自己的行为是出于紧急避险。
• 然后，根据具体情况选择申请行政复议或提起行政诉讼来维护自己的合法权益。在此过程中，建议您咨询专业律师的意见，以便更好地了解自己的权利和义务，以及如何有效地维护自己的权益。

最后，我想强调的是，无论在何种情况下，遵守交通规则都是每位驾驶员的责任和义务。在遇到紧急情况时，我们应该尽量采取合法、安全的方式来避免事故的发生，而不是违反交通规则。如果您有任何法律问题或需要进一步的法律咨询，请随时向我提问。