街道办事处一般无权直接收走集体资产改制成立公司的公章，但需分情况讨论，具体如下：
若改制公司依法独立运营，街道办事处无权直接收走公章
集体资产改制成立公司后，该公司作为独立的市场主体，其公章代表公司意志，由公司自行管理。根据《公司法》及相关规定，公司公章的保管、使用属于公司内部治理范畴，除非存在法定情形（如公司涉嫌违法犯罪、公章被滥用等），否则街道办事处作为行政主体，无权直接收走公章。若街道办事处强行收走，可能涉嫌行政越权，公司可通过法律途径维护权益。
若改制过程中存在违规或未完成法定程序，街道办事处可能基于监管职责介入
若集体资产改制未依法履行审批、登记等程序，或改制过程中存在损害集体利益、违反法律法规的行为，街道办事处作为基层政府，可能基于监管职责要求公司整改，甚至暂时保管公章以防止进一步违规。但即便如此，街道办事处也需通过合法程序（如出具书面通知、说明理由等）行使职权，而非直接收走。
若公司章程或改制协议明确授权街道办事处管理公章，需按约定执行
若集体资产改制时，公司章程或改制协议中明确约定公章由街道办事处代管或监督使用，则街道办事处有权依据约定行使管理权。但此类约定需符合法律法规，不得损害公司独立法人地位或股东权益，否则可能因条款违法而被认定无效。
建议：若街道办事处要求收走公章，公司应首先核实其依据是否合法（如是否有法律文书、是否符合公司章程等），若认为行为违法或越权，可拒绝并要求其出具书面依据，必要时通过行政复议或诉讼维权。如有具体争议，可进一步向我咨询细节，我会结合实际情况提供更详细的法律意见。