与母子成立公司是否要承担无限连带责任，核心在于公司的组织形式及是否存在法定连带责任情形，具体分析如下：
公司组织形式的影响
有限责任公司与股份有限公司：在这两种公司形式中，股东的责任是有限的。股东以其认缴的出资额（有限责任公司）或认购的股份（股份有限公司）为限对公司承担责任，不会涉及个人其他财产。公司具有独立的法人地位，其债务由公司自身财产承担。因此，在合法合规经营的情况下，母子作为股东通常不需承担无限连带责任。
个人独资企业：若选择成立个人独资企业，则投资人（即母子中的一方或双方）需对企业的债务承担无限责任。这意味着，当企业财产不足以清偿债务时，投资人需用个人其他财产来偿还。
合伙企业：合伙企业分为普通合伙企业和有限合伙企业。在普通合伙企业中，所有合伙人对合伙企业债务承担无限连带责任。而在有限合伙企业中，普通合伙人承担无限连带责任，有限合伙人则以其认缴的出资额为限对合伙企业债务承担责任。因此，若母子选择成立普通合伙企业，则需承担无限连带责任；若选择有限合伙企业，则有限合伙人（如仅一方或双方均作为有限合伙人）的责任是有限的。
法定情形的影响
即便在有限责任公司或股份有限公司中，也存在一些可能导致股东承担无限连带责任的法定情形。例如：
股东滥用权利：若股东滥用公司法人的独立地位和股东的有限责任来逃避债务，严重损害公司债权人利益，则需对公司债务承担连带责任。
出资不实或抽逃出资：股东在设立公司过程中若存在虚假出资、抽逃出资等行为，则需在出资不实或抽逃出资的范围内对公司债务承担补充赔偿责任。
为避免与母子成立公司后承担无限连带责任，可采取以下措施：
明确公司类型：在成立公司前，充分了解并选择合适的公司类型，如有限责任公司或股份有限公司，以限制股东责任。
规范出资行为：严格按照公司章程规定履行出资义务，并保留好相关凭证，避免出资不实或抽逃出资的情况发生。
保持公司独立人格：确保公司财产与个人财产分离，避免财产混同，维护公司财务的独立性和规范性。
合法合规经营：遵守法律法规和公司章程，不进行非法活动，不滥用公司法人独立地位和股东有限责任。
总结来说，与母子成立公司是否要承担无限连带责任，需综合考虑公司组织形式及是否存在法定连带责任情形。通过合理选择公司类型并采取相应措施，如规范出资行为、保持公司独立人格和合法合规经营等，可有效规避风险。若您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。