结论：您能否要回车辆，取决于多个因素，包括抵押合同的有效性、是否已办理抵押登记、高利贷的合法性以及您是否已完全履行还款义务等。以下是对这些因素的详细分析：

1. 抵押合同的有效性：

   • 如果您与高利贷方签订的抵押合同是双方真实意思表示，且内容不违反法律、行政法规的强制性规定，那么该合同是有效的。在合同有效的情况下，您需要按照合同约定履行还款义务。若您已还清本金，但合同中还约定了其他费用（如利息、违约金等），且这些费用在法律允许的范围内，您可能还需要支付这些费用才能要回车辆。
   • 如果抵押合同存在无效情形，如高利贷方以欺诈、胁迫等手段迫使您签订合同，或者合同内容违反法律、行政法规的强制性规定，那么您可以主张合同无效，并据此要求返还车辆。但需要注意的是，您需要提供充分的证据来证明合同存在无效情形。

2. 抵押登记的情况：

   • 如果车辆已经办理了抵押登记，那么根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，抵押权人在债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的实现抵押权的情形时，有权就该抵押财产优先受偿。这意味着，即使您已经还清了本金，但如果未与高利贷方协商一致并办理抵押权注销登记，高利贷方仍可能对车辆享有抵押权，您可能无法直接要回车辆。
   • 如果车辆未办理抵押登记，虽然不影响抵押合同的效力，但在高利贷方行使抵押权时，可能无法对抗善意第三人。不过，这并不影响您与高利贷方之间的债权债务关系，您仍可以通过协商或法律途径要求返还车辆。

3. 高利贷的合法性：

   • 高利贷通常指的是利率超过法定上限的贷款。根据《最高人民法院关于审理民间借贷案件适用法律若干问题的规定》，借贷双方约定的利率超过合同成立时一年期贷款市场报价利率四倍的，超过部分的利息约定无效。如果您与高利贷方约定的利率超过了法定上限，那么超过部分的利息不受法律保护。但这并不影响您与高利贷方之间关于本金和合法利息的债权债务关系。
   • 如果高利贷方存在非法放贷、暴力催收等违法行为，您可以向相关部门举报，并寻求法律保护。在这种情况下，您要求返还车辆的主张可能更容易得到支持。

4. 还款义务的履行情况：

   • 如果您已经按照合同约定还清了本金和合法利息，且没有其他违约行为，那么您有权要求高利贷方返还车辆。如果高利贷方拒绝返还，您可以通过协商、调解、仲裁或诉讼等法律途径来维护自己的权益。
   • 如果您尚未完全履行还款义务，或者存在其他违约行为，那么高利贷方有权根据合同约定或法律规定拒绝返还车辆。在这种情况下，您需要先履行还款义务或承担违约责任，然后再要求返还车辆。

建议：

• 首先，仔细审查您与高利贷方签订的抵押合同，了解合同的具体内容和条款。
• 其次，确认车辆是否已办理抵押登记，并了解抵押登记的具体情况。
• 然后，评估高利贷的合法性，特别是利率是否超过法定上限。
• 最后，根据您的实际情况和上述分析，与高利贷方进行协商，寻求合理的解决方案。如果协商无果，您可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。

在处理此类问题时，请务必保持冷静和理性，避免采取过激行为。如果您需要进一步的法律帮助或咨询，请随时向我提问。