担保双方同意在一定条件下是可以撤出担保的，但具体能否撤出以及撤出的程序需根据担保方式、相关法律规定及具体法律情境来综合判断。以下是从不同角度对这一问题的详细分析：
一、可以撤出担保的情况
三方协商一致：
- 当债权人、债务人和担保人均同意解除担保合同时，担保人可以撤出担保。这是最直接且无异议的撤出方式，体现了合同自由原则。在此情况下，三方应签订书面协议，明确记载撤出担保的意思表示、时间、所涉债务等关键信息，以确保撤出担保的有效性和合法性。
存在法定可撤销事由：
- 若担保合同存在欺诈、胁迫、重大误解或显失公平等法定可撤销事由，担保人可以通过法律途径请求确认担保合同无效或撤销担保合同，从而撤出担保。例如，若债权人或债务人通过欺诈手段使担保人在违背真实意思的情况下提供担保，担保人可主张撤销担保合同。
主合同变更未经担保人书面同意：
- 若债权人与债务人协议变更主合同内容（如债务金额增加、履行期限延长等），且未经担保人书面同意，担保人对加重的部分不承担保证责任，可视为部分撤出担保。这是因为担保合同的从属性决定了其内容应与主合同保持一致，主合同的变更未经担保人同意，担保人无需对变更后的内容承担责任。
主合同无效或违反法律法规：
- 若主债权债务合同无效，或从合同（担保合同）违反了法律、行政法规的强制性规定，或违背公序良俗，则担保合同亦无效，担保人无需承担担保责任。在此情况下，担保人自然可以撤出担保。
债权人放弃担保权利：
- 债权人明确表示放弃对担保人的担保权利时，担保人的担保责任随之解除。这是债权人对其自身权利的处分，担保人无需继续承担担保责任。
二、不可单方面撤出担保的情况
- 在一般情况下，特别是当债权人不同意撤销担保时，担保人不能单方面撤销担保。这是因为担保合同一旦签订并生效，即具有法律效力，担保人需承担相应的担保责任，以保障债权的安全和债权人的合理信赖。若担保人擅自撤出担保，可能构成违约行为，需承担相应的法律责任。
三、撤出担保的程序与注意事项
签订书面协议：
- 无论何种情况下撤出担保，债权人与担保人均应签订书面的解除担保协议，明确记载撤出担保的意思表示、时间、所涉债务等关键信息。这是确保撤出担保有效性和合法性的重要步骤。
办理注销登记：
- 如果担保进行了相关登记（如不动产抵押登记等），在撤出担保后，应及时办理注销登记手续，以彻底消除担保的法律效力。
通知债务人：
- 尽管撤出担保主要是债权人和担保人之间的关系变动，但通知债务人有助于让其知晓担保情况的变化，避免后续因信息不对称引发不必要的问题。
法律程序的重要性：
- 若担保人希望通过法律途径撤出担保（如因存在法定可撤销事由），应咨询专业律师并严格按照法律程序操作，以确保自身权益不受损害。
四、特殊情况下的撤出担保
- 当存在多个担保人且他们之间存在连带担保责任关系时，债权人单方面同意取消其中一个担保人的担保责任可能会影响到其他担保人的权益。若担保合同中有相关约定限制单独解除某个担保人的担保责任，则债权人单方面同意无法顺利实现撤出担保。
- 若担保涉及到第三人利益（如贷款机构有监管要求或与其他相关方有协议约定），则担保的变更或撤出需遵循特定程序或满足一定条件。即使债权人同意撤出担保，也需按规定流程操作才能有效。
总结来说，担保双方同意在一定条件下是可以撤出担保的，但具体能否撤出以及撤出的程序需根据担保方式、相关法律规定及具体法律情境来综合判断。在处理此类问题时，建议直接向我咨询，以确保合法权益得到充分保护。