调解书中一般不可以直接约定“保险公司同意才生效”，但存在特殊情形需结合具体条款和法律规定分析。以下分情况详细说明：

1. 调解书的基本生效规则

根据《民事诉讼法》第97条，调解达成协议后，人民法院应当制作调解书，调解书经双方当事人签收后即具有法律效力。调解书的生效仅以双方当事人签收为条件，无需第三方（如保险公司）同意。这是调解书生效的基本原则，旨在保障当事人意思自治和司法效率。

2. 涉及保险公司时的特殊情形

若调解内容涉及保险公司（如交通事故赔偿中需保险公司理赔），可能出现以下两种情况：

（1）调解书直接约定“保险公司同意”作为生效条件

• 法律上无效：调解书的生效条件应限于双方当事人（如原告、被告），第三方（保险公司）并非调解协议的当事人，无权决定调解书的效力。若调解书约定“保险公司同意后生效”，可能因违反法律强制性规定（如《民事诉讼法》第97条）而被认定无效。
• 实践风险：即使调解书如此约定，保险公司可能因利益冲突拒绝同意，导致调解书无法生效，反而延长纠纷解决周期。

（2）调解书内容需保险公司履行义务（如理赔）

• 合法性：调解书可以约定保险公司需履行的义务（如“被告应在收到调解书后10日内向保险公司申请理赔，并将理赔款支付给原告”），但生效条件仍以双方当事人签收为准。
• 执行问题：若保险公司未按调解书履行义务，当事人可依据调解书向法院申请强制执行（需保险公司为被执行人或被告承担连带责任）。但若保险公司非调解协议当事人，可能需通过另行起诉保险公司主张权利。

3. 实务建议

• 避免无效条款：调解书中不宜直接约定“保险公司同意才生效”，可改为约定“被告应配合原告向保险公司申请理赔，并在收到理赔款后X日内支付给原告”。
• 明确责任主体：若保险公司需参与赔偿，可要求被告（如肇事方）在调解书中承诺“若保险公司拒赔或不足额赔偿，由被告承担补充责任”，以保障原告权益。
• 司法确认程序：若调解协议涉及保险公司，可考虑通过“司法确认”程序（如人民调解协议司法确认）增强执行力，但保险公司仍需作为第三方被通知参与，而非决定调解书生效。

总结：调解书的生效以双方当事人签收为原则，第三方（保险公司）的同意通常不能作为生效条件。若需保险公司履行义务，应在调解书中明确其责任，并通过合法程序保障执行。如有具体案件，可进一步向我咨询细节。