结论前置：样品设备出口给关联公司，建议签订合同，以明确双方权利义务，降低法律风险。以下从不同角度进行分析说明：

一、从法律风险防控角度

在商业交易中，合同是明确双方权利义务、保障交易安全的重要法律文件。即使交易双方是关联公司，也并不意味着可以省略合同这一环节。关联公司之间虽然存在一定程度的信任基础，但商业交易涉及诸多复杂因素，如设备质量、交付时间、付款方式、售后服务等，这些都需要通过合同来明确约定。

1. 明确权利义务：合同可以详细规定双方在交易中的具体权利和义务，如设备的质量标准、交付方式、验收程序、付款期限等。这有助于避免在交易过程中因理解不一致而产生的纠纷。
2. 降低法律风险：在关联公司交易中，如果没有合同作为依据，一旦发生纠纷，双方可能难以提供有效的证据来支持自己的主张。而合同作为书面证据，具有较高的证明力，有助于降低法律风险。
3. 维护商业信誉：签订合同体现了双方对交易的认真态度和诚信原则。这有助于维护关联公司之间的商业信誉，促进长期合作。

二、从税务合规角度

在国际贸易中，税务合规是一个重要环节。样品设备出口给关联公司，同样需要遵守相关税务法规。

1. 出口退税：如果样品设备符合出口退税条件，签订合同有助于证明交易的真实性和合法性，从而顺利办理出口退税手续。
2. 转让定价：关联公司之间的交易可能涉及转让定价问题。税务机关在审查时，会关注交易价格是否合理、是否符合独立交易原则。签订合同并明确交易价格、条件等，有助于应对税务机关的审查。

三、从实际操作角度

在实际操作中，签订合同也有助于提高交易效率和管理水平。

1. 提高交易效率：合同可以明确交易流程和时间节点，有助于双方按照约定履行义务，提高交易效率。
2. 便于管理：合同作为交易的重要文件，可以便于公司内部进行档案管理、财务核算等工作。

四、特殊情况说明

虽然建议签订合同，但也存在一些特殊情况，如交易金额较小、交易关系简单且双方信任度极高时，可能有人认为可以省略合同。然而，即使在这种情况下，也建议至少以书面形式记录交易的主要条款和条件，以备不时之需。

建议：样品设备出口给关联公司时，务必签订合同以明确双方权利义务、降低法律风险、维护商业信誉并确保税务合规。如有任何疑问或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。