结论：未取得规划同意书，一般不可以进行竣工验收。
法律背景与依据：
根据《中华人民共和国城乡规划法》的相关规定，建设单位或者个人在取得建设工程规划许可证后，方可进行建设。而规划同意书，作为规划许可的一种形式或相关文件，是确认建设项目符合城乡规划要求的重要证明。在建设工程竣工验收环节，规划部门需要核实建设项目是否按照规划许可的内容进行建设，包括建筑物的位置、高度、面积、使用性质等是否符合规划要求。因此，规划同意书是竣工验收时的重要依据之一。
具体分析：
规划同意书的作用：规划同意书是城乡规划部门对建设项目是否符合规划要求的一种确认文件。它表明建设项目在规划方面已经得到了相关部门的认可，是后续进行施工、验收等环节的重要前提。
竣工验收的要求：竣工验收是建设工程完成后，由建设单位组织，设计、施工、监理等单位参加，对工程质量、安全、功能等方面进行全面检查，确认工程是否符合设计要求和相关标准的过程。在这个过程中，规划部门需要核实建设项目是否按照规划许可的内容进行建设，以确保城乡规划的有效实施。
未取得规划同意书的后果：如果建设单位在未取得规划同意书的情况下进行竣工验收，那么该验收过程将缺乏规划部门的确认，无法确保建设项目符合城乡规划要求。这不仅可能影响建设项目的合法性，还可能引发一系列法律纠纷和行政处罚。
法律建议：
及时办理规划同意书：建设单位在建设项目开工前，应确保已经取得规划同意书或其他相关规划许可文件。如果尚未取得，应及时向城乡规划部门申请办理，以确保建设项目的合法性和顺利进行。
遵守规划要求进行建设：在建设过程中，建设单位应严格按照规划许可的内容进行建设，不得擅自改变建筑物的位置、高度、面积、使用性质等规划要求。如有变更需求，应提前向城乡规划部门申请变更规划许可。
配合竣工验收工作：在竣工验收环节，建设单位应积极配合规划部门和其他相关部门的检查工作，提供必要的资料和证明文件。如果因未取得规划同意书而无法进行竣工验收，建设单位应尽快补办相关手续，以确保建设项目的及时交付和使用。
可能法律后果：
如果建设单位在未取得规划同意书的情况下进行竣工验收，可能面临以下法律后果：
行政处罚：城乡规划部门有权对未取得规划许可或违反规划要求进行建设的行为进行行政处罚，包括罚款、责令改正、拆除违法建筑等。
法律纠纷：未取得规划同意书的建设项目可能因不符合规划要求而引发与周边居民、其他建设单位或政府部门的法律纠纷，影响建设项目的正常运营和使用。
因此，建议建设单位在建设项目过程中严格遵守城乡规划法律法规的要求，确保建设项目的合法性和顺利进行。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。