撤销刑事判决发回重审后，案件确实需要重新开庭审理。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与程序要求
根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，当二审法院认为原判决事实不清楚或者证据不足时，可以裁定撤销原判，发回原审人民法院重新审判。发回重审的案件，原审人民法院应当按照第一审程序重新组成合议庭进行审理，这意味着案件需要重新开庭，以确保审判的公正性和准确性。重新开庭审理时，原审人民法院需要重新进行法庭调查、法庭辩论等程序，对案件事实和证据进行全面审查。
二、发回重审的目的与意义
发回重审的制度设计，旨在保障被告人的合法权益，确保案件得到公正、准确的审理。当二审法院发现原判决存在事实不清、证据不足或程序违法等问题时，通过发回重审，可以给予原审法院一个纠正错误、重新审理的机会。重新开庭审理，有助于原审法院更全面地了解案件事实，更准确地适用法律，从而作出更公正的判决。
三、发回重审后的审理程序
重新组成合议庭：原审人民法院在收到发回重审的裁定后，应当重新组成合议庭进行审理。重新组成的合议庭成员应当与原合议庭成员不同，以确保审判的公正性。
重新开庭审理：重新组成合议庭后，原审人民法院需要按照第一审程序重新开庭审理案件。这包括法庭调查、法庭辩论、被告人最后陈述等环节，确保案件得到全面、公正的审理。
作出新判决：经过重新开庭审理后，原审人民法院需要根据审理查明的事实和证据，依法作出新的判决。如果新判决仍然存在错误，当事人仍然可以依法提起上诉或申请抗诉。
四、特殊情况下的处理
在极少数情况下，如果发回重审的案件已经经过多次审理，且事实已经非常清楚，证据确实充分，原审人民法院在重新开庭审理时，也可以简化部分程序，但必须确保被告人的合法权益得到充分保障。然而，这种情况并不常见，且需要严格遵循法律规定和程序要求。
总结来说，撤销刑事判决发回重审后，案件需要重新开庭审理。这是法律规定的程序要求，也是保障被告人合法权益、确保案件公正审理的必要措施。如果您或您身边的人遇到此类问题，可以直接向我咨询，我将根据您的具体情况提供专业的法律建议。