结论：仅缴纳罚款且未赔偿对方车辆损失的情况下，车辆能否取回需分情况判断，关键在于是否完成全部法律责任履行及车辆扣押程序是否终结。

1. 若车辆因醉驾被行政扣押，且扣押程序已终结
   根据《道路交通安全法》第91条，醉驾除罚款外，还可能面临吊销驾照、拘留等行政处罚。若车辆被交警部门依法扣押，通常在完成罚款缴纳、行政处罚执行（如拘留期满）且车辆检验鉴定程序结束后，交警部门会通知车主取车。此时即使未赔偿对方车辆损失，只要扣押程序已终结，车辆可依法取回。但需注意：若对方已就车辆损失提起民事诉讼并申请财产保全，车辆可能被法院查封，需通过诉讼解决赔偿问题后才能取车。

2. 若车辆因对方申请诉前财产保全被法院扣押
   若醉驾导致对方车辆受损，对方可能在起诉前向法院申请诉前财产保全，法院裁定扣押肇事车辆。此时即使已缴纳罚款，车辆仍需待民事赔偿案件判决并履行赔偿义务后才能取回。例如：法院判决赔偿对方车辆损失5万元，若未履行，对方可申请强制执行，车辆可能被拍卖抵债。

3. 若车辆扣押程序未终结或存在其他法律障碍
   若车辆仍因检验鉴定、调查取证等原因被扣押，或醉驾行为涉嫌危险驾驶罪（刑事立案），车辆可能作为证据被扣押至刑事案件终结。此时需等待刑事程序结束，且完成民事赔偿后才能取车。

建议行动步骤：

1. 联系扣押车辆的交警部门或法院，确认车辆扣押原因及程序状态；
   
2. 若扣押程序已终结，携带身份证、行驶证、罚款缴纳凭证等材料办理取车手续；
   
3. 若因民事赔偿未解决被扣押，主动与对方协商赔偿或通过诉讼解决，避免车辆被长期扣押或强制执行。
   

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