针对未成年刑满释放后亲属需要办理的手续，以下是一个详细且清晰的解答：
当未成年罪犯刑满释放时，监狱相关部门会提前7至14天通知罪犯的户籍地司法局以及联系罪犯的家属，告知具体的刑满释放日期。在这个过程中，家属需要按照要求到乡镇司法所开具一份《刑满释放人员衔接工作交接单》，这是后续办理手续的重要文件。
在释放当日，家属需要携带以下材料前往监狱便民服务中心窗口办理手续：
本人身份证原件和复印件：用于验证家属的身份信息。
证明与刑释人员关系的户口簿原件和复印件：如果无法提供户口簿，应提供居委会或村委会开具的接收人与刑释人员关系证明，以确认家属与刑释人员的关系。
银行卡：这是亲属提供的，用于结算刑满释放人员狱内账户余额的银行账户对应银行卡。
在办理手续的过程中，监狱民警会对家属的身份进行核查，并在衔接前对衔接人和被衔接人进行合影，以完成衔接工作。
此外，还有一些额外的流程和注意事项需要家属了解：
刑释人员与家属回到户籍地后的报到：刑释人员与家属回到户籍地后，应第一时间到当地司法所报到，并带上相关材料前往当地派出所进行入户登记。
刑满释放证明的保管与补办：刑满释放证明是罪犯刑满回归社会的重要凭证，涉及交通、户籍等诸多事项，因此应妥善保管。如果不慎丢失，刑释人员本人可以携带身份证和身份证复印件（或村委会、居委会出具的相关身份证明）来监狱便民服务中心窗口办理补办手续。
特殊情况下的衔接流程：如果刑释人员选择自行离监或监狱负责送回，监狱会提前通知其户籍地或居住地县级司法局安置帮教部门及刑满人员家属，告知离开监狱的时间及所乘坐的交通工具出发、预计到达时间。家属则需根据具体情况，至司法局安置帮教部门或监狱便民服务中心窗口办理衔接手续。
综上所述，未成年刑满释放后，家属需要按照上述流程和要求办理相关手续，以确保刑释人员能够顺利回归社会并开始新的生活。