被告人自愿认罪后被判无罪，其有权依法获得国家赔偿。以下是对此问题的详细法律解析：
一、法律依据与原则
《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定：
- 根据《刑事诉讼法》第十六条，若案件存在情节显著轻微、危害不大不认为是犯罪，或犯罪已过追诉时效期限等情形，应当不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪。
- 同时，根据《刑事诉讼法》第十五条，犯罪嫌疑人、被告人自愿如实供述自己的罪行，承认指控的犯罪事实，愿意接受处罚的，可以依法从宽处理。但这一规定并不排除在查明事实后宣告无罪的可能性。
《中华人民共和国国家赔偿法》的相关规定：
- 根据《国家赔偿法》第十七条，行使侦查、检察、审判职权的机关以及看守所、监狱管理机关及其工作人员在行使职权时有下列侵犯人身权情形之一的，受害人有取得赔偿的权利：…（二）对公民采取逮捕措施后，决定撤销案件、不起诉或者判决宣告无罪终止追究刑事责任的；…。
- 这意味着，若被告人因自愿认罪而被错误羁押或判刑，后经司法程序确认无罪，其有权依法获得国家赔偿。
二、各诉讼阶段的无罪处理与赔偿
侦查阶段：
- 若公安机关在侦查过程中发现犯罪嫌疑人无罪，应立即撤销案件，并解除已采取的强制措施，如刑事拘留的应立即释放并发给释放证明。此时，若犯罪嫌疑人已被错误羁押，其有权依法申请国家赔偿。
审查起诉阶段：
- 人民检察院在审查起诉时，若发现犯罪嫌疑人无犯罪事实或符合《刑事诉讼法》第十六条规定的不起诉情形，应依法作出不起诉决定，终止刑事诉讼程序。对于因认罪认罚而被错误羁押的犯罪嫌疑人，同样有权依法申请国家赔偿。
审判阶段：
- 人民法院在审理中，若根据查明的事实、证据和法律认定被告人无罪，应依法宣告无罪。若被告人因认罪认罚被错误判刑并执行刑罚，如羁押等，其有权依照《国家赔偿法》向作出错误判决的人民法院申请国家赔偿，包括限制人身自由赔偿金及可能的精神损害抚慰金。
三、确保审判公正与权益保护的具体措施
证据审查：
- 法院在审理案件时，会严格审查所有相关证据，确保认罪不是基于误导、胁迫或误解。若有证据表明被告人可能无罪，法院不会仅因认罪而判定有罪，而是会全面考虑所有证据，依法作出公正判决。
律师角色：
- 被告人的律师在案件中至关重要。律师应仔细评估案情，提供准确法律意见，并确保被告人权利得到充分保护。若律师认为被告人无罪，将提出相应辩护策略，全力维护被告人合法权益。
撤回认罪：
- 若被告人后来发现自己无罪或有新证据出现，通常有权撤回之前的认罪。这需由法庭根据具体情况决定是否允许。若法庭允许撤回认罪，并最终宣告被告人无罪，被告人同样有权依法申请国家赔偿。
四、实际案例与启示
在实际司法实践中，已有不少被告人自愿认罪后被判无罪并获得国家赔偿的案例。这些案例表明，法律体系通过严格的程序和机制来保护无辜者不受错误定罪，即使在自愿认罪认罚的情况下也是如此。因此，若您或您身边的人面临类似问题，建议尽快寻求专业法律援助，以维护自身合法权益。
总结来说，被告人自愿认罪后被判无罪，其有权依法获得国家赔偿。这一权利受到《刑事诉讼法》和《国家赔偿法》的明确保护。若您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。