无期徒刑罪犯在生命垂危时，一般不会直接让家属接回家，但可以通过特定程序安排其离监就医或保外就医，具体分析如下：

1. 离监就医制度
   根据《监狱法》第五十四条及司法部相关规定，罪犯若患有严重疾病需保外就医的，监狱可提出书面意见，报省级以上监狱管理机关批准。对于生命垂危的罪犯，监狱通常会启动紧急医疗程序，将其送至社会医院救治，而非直接交由家属接回。此举旨在保障罪犯生命权，同时防止脱管风险。

2. 保外就医的适用条件
   保外就医需同时满足以下条件：

   • 罪犯确患严重疾病（如癌症晚期、器官衰竭等）；
     
   • 监狱医疗条件无法满足治疗需求；
     
   • 不具有社会危险性（如余刑较短、改造表现良好等）。
     若符合条件，监狱会联系家属协助办理相关手续，但最终决定权在省级监狱管理机关。

3. 家属的参与角色
   家属在以下环节可能发挥作用：

   • 提供罪犯既往病史证明；
     
   • 签署医疗担保书（承诺监督罪犯治疗期间行为）；
     
   • 承担部分医疗费用（若罪犯个人账户余额不足）。
     但家属无权直接要求接回罪犯，所有程序均需依法进行。

4. 特殊情形处理
   若罪犯在服刑期间死亡，监狱会按《监狱法》第五十五条通知家属，并出具死亡鉴定书。家属对死因有异议的，可申请司法鉴定或提起行政诉讼，但无法要求“接回活人”。

建议：若您遇到此类情况，可先通过监狱方了解罪犯具体病情及医疗进展，再根据程序申请保外就医。如有法律程序疑问，欢迎随时向我咨询。