汽车停在路肩上是否违法，需分情况讨论：

1. 普通道路路肩停车

   • 违法性：根据《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例，机动车不应在路肩上停放，除非是在特定允许的情况下（如紧急情况）。因此，在普通道路上，非紧急情况下将汽车停在路肩上是违法的。
   • 处罚措施：若驾驶人违规停车但能立即驶离，且未造成交通阻塞或其他严重后果，交警将给予口头警告，并要求立即驶离。若驾驶人不在现场或拒绝立即驶离，且停车行为妨碍了其他车辆和行人的通行，将处以二十元以上二百元以下的罚款，并可能拖移车辆。

2. 高速公路路肩停车

   • 违法性：高速公路路肩属于应急通道的一部分，非紧急情况不得占用。根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第八十二条，机动车在高速公路上行驶时，不得在非紧急情况时在应急车道（包含路肩部分）行驶或者停车。因此，在高速公路上，非紧急情况下将汽车停在路肩上是明确违法的。
   • 处罚措施：对于在高速公路路肩违法停车的行为，将处以二十元以上二百元以下的罚款，并根据《道路交通安全违法行为记分管理办法》记9分。若因违法停车导致交通事故或其他严重后果，还可能面临更严厉的法律责任。

3. 紧急情况下的路肩停车

   • 合法性：虽然路肩停车一般被视为违章行为，但在紧急情况下（如车辆故障、车内乘客突发疾病等），可以在路肩上临时停车。此时，驾驶人应立即开启危险报警闪光灯，并在来车方向150米以外设置警告标志（高速公路上），以确保安全。车上人员应迅速转移到右侧路肩上或者应急车道内，并迅速报警等待救援。
   • 注意事项：紧急情况下的路肩停车也需严格遵守相关规定，确保安全措施到位。若未按规定设置警告标志或未及时报警，仍可能面临处罚。

建议与总结：

• 驾驶人应严格遵守交通规则，将车辆停放在指定的停车地点，以避免不必要的罚款和麻烦。
• 在行驶过程中，应关注当地交通管理部门发布的最新交通信息和规定，确保行车安全。
• 若遇到紧急情况需要停车，应选择安全地带并采取必要的安全措施，及时报警等待救援。

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