服刑人员可回家探亲的情况主要包括两种：离监探亲和特许离监。以下是这两种情况的详细条件和程序：

一、离监探亲

条件：

1. 罪犯需原判有期徒刑以及原判死刑缓期二年执行、无期徒刑减为有期徒刑，且执行有期徒刑二分之一以上（也有说法为剩余刑期3年以下，具体以监狱实际规定为准）；
2. 罪犯需处于宽管级处遇；
3. 服刑期间一贯表现好，离监后不致再危害社会；
4. 探亲对象的常住地需在监狱所在的省（区、市）行政区域范围内。

程序：

1. 符合条件的罪犯本人写出《离监探亲申请书》；
2. 监区警察集体研究，并在监区公示符合条件的罪犯名单；
3. 提交监狱职能部门进行初审，包括离监风险评估、离监探亲社会影响评估等；
4. 监狱分管领导签署意见后，报监狱长办公会审批；
5. 监狱长办公会审核同意的，报省监狱管理局备案，并通报驻狱检察机关，名单公示3个工作日；
6. 罪犯离监探亲期间，需持《罪犯离监探亲证明》及时向当地公安派出所报到，并严格遵守国家法律法规和探亲纪律。

二、特许离监

条件：

1. 罪犯剩余刑期10年以下（也有说法为原判死刑缓期二年执行、无期徒刑减为有期徒刑罪犯，实际执行刑期三分之二以上，原判有期徒刑罪犯，实际执行刑期二分之一以上，且改造表现较好），且改造表现较好；
2. 罪犯系独生子女（此条件非所有情况都必需，具体以监狱实际规定为准）；
3. 配偶、直系亲属或监护人病危、死亡，或家中发生重大变故、确需本人回去处理；
4. 有县级以上医院出具的病危或死亡证明，及当地村民（居民）委员会和派出所签署的意见；
5. 原户籍所在地和探视对象的常住地需在监狱所在的省（区、市）行政区域范围内。

程序：

1. 罪犯本人或其直系亲属提出申请，并按规定提供相关证明；
2. 监区审核同意后，报监狱职能部门复核；
3. 监狱职能部门复核后，报监狱长办公会研究同意；
4. 监狱长办公会研究同意后，报省监狱管理局审批；
5. 罪犯特许离监期间，监狱必须派干警押解并予以严密监管，当晚不能返回监狱的，必须羁押于当地监狱或看守所。

需要注意的是，无论是离监探亲还是特许离监，罪犯都需严格遵守相关规定和纪律，确保离监期间的安全和稳定。同时，监狱也会根据实际情况和罪犯的表现，对离监探亲和特许离监的比例进行严格控制。