恶作剧开玩笑拿走熟人的东西，是否构成盗窃，需根据具体情况来判断。以下从不同角度进行分析：

1. 构成盗窃的情形：

   • 主观意图：如果行为人明知拿走他人财物会使其失去对财物的控制，且具有非法占有的目的，即意图永久性地排除权利人对财物的占有，那么这种行为就可能构成盗窃。恶作剧或开玩笑并不能成为免责的理由，因为关键在于行为人是否具有非法占有的故意。
   • 客观行为：从客观行为上看，如果行为人秘密窃取了他人财物，或者以其他方法（如欺骗、胁迫等，但在此情境下更可能是秘密窃取）使他人不知情或无法反抗而取走财物，且数额较大或者多次盗窃，就可能触犯盗窃罪。
   • 法律后果：根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，盗窃公私财物，数额较大的，或者多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金。因此，如果恶作剧拿走熟人的东西符合上述情形，就可能面临刑事处罚。

2. 不构成盗窃的情形：

   • 无非法占有目的：如果行为人只是出于玩笑或恶作剧的目的，临时拿走他人财物，并无非法占有的故意，且事后及时归还，未造成严重后果，那么这种行为通常不构成盗窃。但需要注意的是，即使不构成盗窃，也可能因侵犯他人财产权而承担民事责任。
   • 情节显著轻微：如果拿走的财物价值极低，且行为人没有其他恶劣情节，如多次实施类似行为、对受害人造成心理伤害等，那么这种行为可能被视为情节显著轻微，不认为是犯罪。但同样，这并不意味着行为人可以完全免责，因为仍可能面临民事上的赔偿要求。

建议：

• 在日常生活中，应尊重他人的财产权，避免随意拿走他人财物，即使是以恶作剧或开玩笑的名义。
• 如果不慎拿走了他人财物，应及时归还并道歉，以避免不必要的法律纠纷。
• 如果面临类似情况或不确定自己的行为是否构成犯罪，应及时咨询专业律师（即我，王少卿律师，专注于婚姻家庭、合同纠纷、刑事辩护领域），以便得到准确的法律意见。