针对您提出的“互碰自赔保险公司已受理是否需要事故认定书”的问题，以下是我为您提供的详细解答：
互碰自赔的适用并不绝对依赖于交警认定，但在某些情况下，交警的责任认定是必要的。这主要取决于事故的具体情况和各方的责任划分。
首先，我们来了解一下互碰自赔的基本条件。互碰自赔是一种特殊的交通事故理赔方式，它要求事故必须为两车或多车互碰，且各方均投保了交强险。同时，损失范围仅涉及车辆损失（包括车上财产和货物），不包含车外财产和人员伤亡，且各方损失金额均在2000元以内。此外，事故各方还需明确同意采用互碰自赔方式处理。
在满足这些基本条件的前提下，如果事故责任划分清晰，双方无异议，且出险地有明确的交通事故快速处理规定，那么您可能不需要交警到场进行责任认定。此时，您可以按照保险公司的“互碰自赔”流程进行处理，包括自行协商确定责任、向保险公司报案、等待保险公司查勘定损以及领取赔偿等。
然而，在以下情况下，交警的责任认定则是必要的：
事故责任存在争议：如果事故双方对责任划分有分歧，无法达成一致，那么需要交警到场进行勘查、定责。交警的专业判断可以确保责任划分的公正性和准确性，为后续的理赔流程提供有力依据。
事故情况复杂：对于涉及多方车辆、多次碰撞或事故现场混乱等复杂情况，交警的专业判断对于明确事故责任至关重要。他们可以通过勘查现场、询问当事人、调取监控等方式，还原事故经过，确定各方责任。
担心后续理赔问题：如果您对“互碰自赔”的适用条件或理赔流程存在疑问，担心后续理赔出现问题，那么报警并等待交警到场进行责任认定是一个明智的选择。交警的责任认定具有法律效力，可以为后续的理赔流程提供有力保障。
交警认定的作用与意义在于，它能够确保事故责任的明确划分，保障各方的合法权益。通过交警的认定，您可以更加清晰地了解自己在事故中的责任和义务，避免因责任不清而导致的纠纷和争议。同时，交警的认定也是保险公司后续进行定损和赔偿的重要依据。
建议与总结：在发生符合互碰自赔条件的交通事故时，您应根据实际情况决定是否需要报警并等待交警到场进行责任认定。如果事故责任清晰、双方无异议，且出险地有明确的快速处理规定，那么您可以按照保险公司的“互碰自赔”流程进行处理。但如果事故情况复杂、责任存在争议或担心后续理赔问题，那么建议您及时报警并等待交警到场进行责任认定，以确保后续理赔流程的顺利进行。