若刑事判决中错误没收车辆，可通过以下法律途径要求返还：

1. 申请再审或申诉
   根据《刑事诉讼法》第253条，若判决存在“事实认定错误”或“法律适用错误”（如车辆不属于涉案财物、未依法履行告知程序等），当事人可向作出判决的法院或其上级法院提出再审申请。需提交证据证明没收行为违法，例如车辆权属证明、程序违法证据（如未送达没收决定书）等。再审启动后，法院将重新审查涉案财物处置的合法性。

2. 提起国家赔偿申请
   若判决已被执行且无法通过再审纠正，可依据《国家赔偿法》第18条，向作出没收决定的机关（通常为公安机关或法院）提出国家赔偿。需满足以下条件：

   • 车辆被错误没收且未依法返还；
     
   • 当事人无过错（如未参与犯罪活动）；
     
   • 赔偿义务机关存在违法行为（如超范围查封、未及时解封）。
     申请时需提交赔偿申请书、身份证明、错误没收的证据材料（如生效裁判文书、车辆登记信息），赔偿义务机关应在2个月内作出决定，逾期或不服决定的可向其上级机关申请复议，或直接向法院赔偿委员会申请赔偿。

3. 执行异议程序（若车辆未被执行）
   若判决已生效但车辆尚未被处置，可依据《民事诉讼法》第232条，向执行法院提出书面异议，要求中止对车辆的执行。需提供证据证明车辆不属于涉案财物或没收程序违法，法院应在15日内审查并作出裁定。

关键证据与程序要点：

• 权属证明：车辆登记证、购车发票等证明所有权；
  
• 程序违法证据：如未送达没收决定书、未告知救济权利等；
  
• 时效限制：再审申请应在判决生效后2年内提出，国家赔偿申请应在知道或应当知道侵权行为之日起2年内提出。

风险提示：

• 若车辆已被拍卖或变卖，返还可能以等值赔偿替代；
  
• 需严格遵循法定程序，擅自阻挠执行可能构成妨碍公务罪。

如有具体案件细节（如判决文书、执行阶段等），可进一步提供信息以便针对性分析。