羁押期限届满，如果满足取保候审的条件，是可以立刻释放的。但需要注意的是，取保候审并非无条件释放，而是需要满足一定的条件，并遵循一定的程序。

一. 羁押期限届满的处理

根据《中华人民共和国刑事诉讼法》的相关规定，羁押期限届满后，如果案件尚未办结，公安机关或检察机关应当对被羁押的犯罪嫌疑人、被告人予以释放，或者依法变更强制措施。这意味着，如果羁押期限到期，且没有延长羁押期限的法定情形，被羁押人应当被释放。

二. 取保候审的条件

取保候审的条件包括：

1. 可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的。
2. 可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的。
3. 患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的。
4. 羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。

如果满足上述条件之一，被羁押人可以申请取保候审。

三. 取保候审的程序

取保候审需要办理一定的手续，不是简单地直接放人。在羁押期限届满后，如果需要取保候审，相关部门会按照法律规定的程序进行操作。这通常包括提出申请、审查批准、执行取保候审措施等环节。

四. 取保候审后的处理

被取保候审人必须严格遵守相关规定，如未经执行机关批准不得擅自离开所居住的城市、县区，如果住址、工作单位以及联系方式发生任何变化，应当在二十四小时内立即向执行机关报告等。同时，案件仍然会继续进行，直到最终得到处理。

• 例如，如果某人因偷渡被羁押，羁押期限届满后，如果案件尚未办结且满足取保候审的条件，他可以申请取保候审并可能被立刻释放。但在取保候审期间，他必须遵守相关规定，并等待案件的进一步处理。

综上所述，羁押期限届满后，如果满足取保候审的条件，被羁押人是可以立刻释放的。但取保候审并非无条件释放，而是需要满足一定的条件并遵循一定的程序。如有进一步需要，您可以继续咨询我。