结论：成年人未经法定代理人同意或法定程序，擅自将未成年人带走并导致其离家出走的行为，可能构成违法，甚至犯罪，具体取决于行为的性质和后果，您可以根据实际情况进行起诉。

一、法律分析

1. 民事侵权角度：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，未成年人的父母或其他监护人依法对未成年人负有监护职责，包括保护被监护人的人身权利。若成年人未经监护人同意，擅自将未成年人带走，可能侵犯了监护人的监护权，构成民事侵权。
   • 在此情况下，监护人可以要求行为人停止侵害、排除妨碍、返还未成年人，并有权要求赔偿因此造成的损失。

2. 刑事犯罪角度：

   • 如果成年人的行为情节严重，如以暴力、胁迫或其他手段强迫未成年人离家出走，或者未成年人因此遭受严重伤害，该行为可能构成拐骗儿童罪、非法拘禁罪等刑事犯罪。
   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，拐骗不满十四周岁的未成年人，脱离家庭或者监护人的，处五年以下有期徒刑或者拘役；非法拘禁他人或者以其他方法非法剥夺他人人身自由的，处三年以下有期徒刑、拘役、管制或者剥夺政治权利。

二、起诉建议

1. 收集证据：

   • 在考虑起诉前，应尽可能收集相关证据，如目击者证言、监控录像、通信记录等，以证明成年人的违法行为。
   • 同时，应保留与未成年人失联后的寻找记录、报警记录等，以证明监护人已尽到监护职责并积极寻求帮助。

2. 选择起诉途径：

   • 根据行为的性质和后果，可以选择向公安机关报案，要求追究行为人的刑事责任；或者向人民法院提起民事诉讼，要求行为人承担民事责任。
   • 在某些情况下，也可以同时提起刑事诉讼和民事诉讼，以全面维护未成年人的合法权益。

3. 寻求法律援助：

   • 如果监护人在法律程序上遇到困难或不确定如何操作，可以寻求专业律师的法律援助。律师可以提供法律咨询、代理诉讼等服务，帮助监护人更好地维护未成年人的权益。

三、注意事项

• 在处理此类事件时，应优先考虑未成年人的安全和福祉。如果未成年人处于危险之中，应立即报警并寻求专业机构的帮助。
• 监护人在维护自身权益的同时，也应关注未成年人的心理和情感需求，避免对其造成二次伤害。

建议：如果您遇到类似情况，建议立即报警并寻求专业律师的帮助。律师可以根据具体情况为您提供法律咨询和代理服务，帮助您更好地维护未成年人的合法权益。如果您有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。