结论：人去世后，若存在签字、笔录及赠予钱款的情况，能否要回需视具体情况而定，包括赠予是否已完成、是否存在法定撤销情形等。
一、赠予合同的有效性及完成情况
赠予合同的有效性：
- 赠予合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受的合同。若赠予合同是双方真实意思表示，且不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，则合同有效。
- 签字和笔录可以作为赠予合同成立和有效的证据，但关键在于合同内容是否明确、双方是否达成合意。
赠予的完成情况：
- 赠予合同为实践合同，除当事人另有约定外，赠予财产需实际交付后，赠予合同才成立并生效（动产以交付为标志，不动产以登记为标志）。
- 若赠予钱款已实际交付给受赠人，且不存在法定撤销情形，则赠予完成，赠与人或其继承人通常无法要回。
二、法定撤销情形
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，存在以下法定撤销情形时，赠与人或其继承人可以撤销赠予并要回钱款：
严重侵害赠与人或其近亲属合法权益：
- 若受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益（如人身权利、财产权利等），赠与人或其继承人可以撤销赠予。
对赠与人有扶养义务而不履行：
- 若受赠人对赠与人有扶养义务而不履行，赠与人或其继承人可以撤销赠予。
不履行赠予合同约定的义务：
- 若赠予合同附有义务，且受赠人不履行该义务，赠与人或其继承人可以撤销赠予。
因受赠人的违法行为致使赠与人死亡或丧失民事行为能力：
- 若因受赠人的违法行为致使赠与人死亡或丧失民事行为能力，赠与人的继承人或法定代理人可以撤销赠予。
三、其他考虑因素
赠予人的意愿：
- 若赠予人在赠予时明确表示赠予为不可撤销，或存在其他特殊约定，则需根据具体情况判断能否要回。
继承人的态度：
- 若赠与人去世，其继承人是否同意撤销赠予并要回钱款也是重要考虑因素。继承人需根据法律规定和赠予合同的具体情况来决定。
四、建议与行动
- 收集证据：若认为存在法定撤销情形，建议收集相关证据（如受赠人侵害赠与人或其近亲属合法权益的证据、受赠人不履行扶养义务的证据等）。
- 咨询专业律师：由于赠予合同和继承问题涉及复杂的法律关系和证据收集，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议和指导。
- 考虑和解或诉讼：根据具体情况，可以考虑与受赠人进行和解协商，或通过法律途径（如提起撤销赠予之诉）来维护自身权益。
总结：人去世后，若存在签字、笔录及赠予钱款的情况，能否要回需根据赠予合同的有效性、完成情况以及是否存在法定撤销情形等因素来综合判断。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。