结论前置：被告在刑事开庭时身份证被扣押，可分情况采取以下措施：

1. 若扣押主体为公安机关且未出具合法手续
   根据《居民身份证法》第十五条，除公安机关依法执行职务外，任何组织或个人不得扣押居民身份证。若公安机关在侦查阶段扣押身份证但未出具合法手续（如扣押决定书、清单），被告或其家属可要求公安机关立即返还，并可向其上级公安机关或同级检察院申诉控告。若公安机关拒不返还，可依据《行政诉讼法》提起行政诉讼，要求确认扣押行为违法并返还证件。

2. 若扣押主体为法院且基于案件需要
   法院在刑事案件审理中，通常不会直接扣押身份证，但可能因案件需要（如涉及身份核实、取保候审等）暂时保管。此时需确认扣押是否基于合法程序（如法院出具的扣押决定书）。若程序合法，被告可配合法院工作，待案件审结后要求返还；若认为扣押无必要，可在庭审中提出异议，或通过辩护律师向法院申请解除扣押。

3. 若扣押导致生活严重不便
   身份证被扣押可能影响被告的日常生活（如住宿、出行、银行开户等）。此时可向扣押机关申请临时身份证明（如公安机关出具的《临时身份证明》），或通过律师协助与扣押机关沟通，说明扣押对生活的影响，争取部分限制的解除（如允许使用身份证复印件办理必要事务）。

行动建议：

• 立即要求扣押机关出具书面扣押手续，明确扣押依据和期限；
  
• 若手续不合法，通过书面形式（如律师函、申诉书）要求返还；
  
• 保留扣押行为的证据（如录音、录像、证人证言），以备后续维权；
  
• 委托律师介入，通过法律程序督促扣押机关履行法定职责。

法律依据：

• 《居民身份证法》第十五条、第十六条；
  
• 《刑事诉讼法》第一百四十五条（关于查封、扣押、冻结的程序）；
  
• 《行政诉讼法》第二条、第十二条（关于行政行为合法性审查）。

如有进一步疑问或需要具体操作指导，可直接向我提问。