针对您提出的“全保险皮卡车司机疲劳驾驶撞死摩托车的人法律程序怎么解决”这一问题，以下是我为您提供的详细解答：

一、事故现场处理与报警

1. 立即报警：事故发生后，应第一时间拨打报警电话，通知交警部门前来勘查现场。
2. 保护现场：在等待交警到来的过程中，应尽可能保护事故现场，避免破坏任何可能作为证据的物品或痕迹。
3. 配合调查：交警到达现场后，应积极配合其进行勘查、调查事故原因，并如实陈述事故经过。

二、事故责任认定

1. 出具责任认定书：交警部门在勘查现场、调查原因后，会出具交通事故责任认定书，明确事故双方的责任比例。
2. 责任判定：若皮卡车司机因疲劳驾驶被认定为主要责任或全部责任，且该事故导致了摩托车驾驶人的死亡，那么司机可能构成交通肇事罪。

三、保险理赔

1. 通知保险公司：事故发生后，应及时通知所投保的保险公司，告知其事故情况。
2. 申请理赔：根据所购保险（如交强险、商业三者险等）的合同约定，向保险公司申请理赔。保险公司会按照合同规定进行赔付。

四、赔偿协商与诉讼

1. 协商赔偿：对于摩托车驾驶人的伤亡及财产损失，皮卡车司机一方需进行赔偿。赔偿项目包括但不限于医疗费、丧葬费、死亡赔偿金等。双方可先进行协商，尝试达成赔偿协议。
2. 诉讼解决：若协商无果，摩托车驾驶人的家属可向法院提起诉讼，要求皮卡车司机一方承担赔偿责任。法院将根据事故责任认定书、相关证据及法律规定进行判决。

五、刑事处罚（如适用）

1. 刑事立案：若皮卡车司机因疲劳驾驶导致事故并构成交通肇事罪，司法机关将依法进行刑事立案。
2. 刑事处罚：根据犯罪情节及法律规定，司机可能面临有期徒刑、拘役等刑事处罚。即使司机在事故中死亡，若其涉嫌犯罪，司法机关仍可能按规定追究其相关责任（如民事赔偿责任，刑事责任因主体消亡而终止）。

六、特别提示

• 疲劳驾驶的危害性：疲劳驾驶是极其危险的行为，它严重降低了驾驶人的反应能力和判断力，极易导致交通事故的发生。因此，驾驶人应严格遵守交通法规，避免疲劳驾驶。
• 保险的重要性：购买足够的保险可以为驾驶人在发生事故时提供一定的经济保障。因此，建议驾驶人根据自身情况购买适当的保险产品。

综上所述，针对您提出的问题，法律程序主要包括事故现场处理与报警、事故责任认定、保险理赔、赔偿协商与诉讼以及可能的刑事处罚等步骤。希望这些解答能对您有所帮助。