在车辆发生轻微刮擦事故，并由交警判定主次责任的情况下，您可以按照以下步骤进行处理：

一、了解责任判定

首先，要明确交警判定的主次责任具体意味着什么。一般来说，主要责任方是指对事故发生起主要作用的一方，而次要责任方则是指对事故发生起次要作用的一方。责任比例可能会根据具体情况有所不同，如70%对30%、60%对40%等。

二、保护现场与报案

1. 确保安全：事故发生后，首先要确保自身和车辆的安全，避免进一步的事故发生。
2. 保护现场：尽量保持事故现场的原状，不要随意移动车辆或破坏现场证据。
3. 及时报案：向交通管理部门或保险公司报案，说明事故发生的时间、地点、经过及责任判定情况。

三、收集证据

1. 现场照片：拍摄事故现场的照片，包括车辆刮擦部位、道路状况、交通标志等，以便后续处理。
2. 行车记录仪：如果车辆配备了行车记录仪，应提取相关录像作为证据。
3. 目击者证言：如果有目击者，应记录下他们的联系方式和证言，以便后续调查。

四、与保险公司沟通

1. 报案理赔：根据保险合同条款，及时向保险公司报案，并提供相关证据和资料。
2. 了解理赔流程：向保险公司了解具体的理赔流程和所需材料，以便顺利办理理赔手续。

五、遵循交警指导

1. 尊重事故认定：对交警出具的事故认定书表示尊重，并认真阅读其中的责任划分和赔偿建议。
2. 如有异议：如果对事故认定结果有异议，可以在规定时间内向交通管理部门提出书面复核申请。

六、协商赔偿事宜

1. 与对方沟通：与次要责任方或其主要责任方（如适用）进行沟通，协商赔偿事宜。
2. 依据责任比例：根据交警判定的责任比例，协商具体的赔偿金额和方式。

七、法律途径解决争议

如果双方无法就赔偿事宜达成一致，可以考虑通过法律途径解决争议，如诉诸法院或申请仲裁。

综上所述，处理车辆轻微刮擦事故并涉及主次责任判定时，需要保持冷静、积极配合交警调查、收集证据、与保险公司沟通，并遵循相关法律法规和程序进行处理。