认罪认罚可以出现在刑事诉讼的侦查、审查起诉和审判三个阶段。以下是对这三个阶段的详细解释：

1. 侦查阶段：

   • 在此阶段，如果犯罪嫌疑人如实交代自身罪行，并且愿意接受处罚，便有可能符合认罪认罚的情形。
   • 侦查机关会记录犯罪嫌疑人的认罪认罚情况，并随案移送。在起诉意见书中，侦查机关会写明犯罪嫌疑人的认罪认罚情况，这有助于司法机关迅速查明案件实情，提升侦查效率。
   • 特别提醒：由于侦查阶段没有检察机关出具的具结书，认罪认罚的实践主要体现在认罪方面。但刑事诉讼法明确将“认罪认罚”作为了犯罪嫌疑人是否有“社会危险性”的一个评价因素，社会危险性又与在侦查阶段检察机关是否批准逮捕息息相关。因此，如果犯罪嫌疑人对于自己构成犯罪以及所涉嫌罪名没有异议，建议尽早认罪认罚，尤其是在被刑事拘留的时候就明确提出认罪认罚的意向，这对后期检察机关是否批准逮捕有较大作用。

2. 审查起诉阶段：

   • 在此阶段，犯罪嫌疑人向检察院表示认罪认罚，检察院会依照相关规定，在量刑建议等方面进行考量，例如能够依法予以从宽处理。
   • 检察院会履行告知义务，听取犯罪嫌疑人、其辩护人及被害人的意见。犯罪嫌疑人在辩护人在场的情况下签署认罪认罚具结书，这遵循了法定程序。
   • 认罪认罚从宽制度没有适用罪名和可能判处刑罚的限定，所有刑事案件都可以适用。但“可以”适用不是一律适用，犯罪嫌疑人认罪认罚后是否从宽，由司法机关根据案件具体情况决定。

3. 审判阶段：

   • 在此阶段，被告人在法庭上认罪认罚的情形较为普遍。法庭在量刑时会将被告人认罪认罚的情节纳入考量，依照法律进行从宽处理。
   • 法院会查明被告人认罪认罚的自愿性及具结书内容的真实性、合法性。如果确认无误，法院可以依法对被告人从宽处理。
   • 特别提醒：对于在检察机关签订了具结书的被告人，人民法院对于量刑建议是“一般应当”采纳，也就是说没有特殊情况的话，就应当采纳。根据实践办案经验，审判阶段认罪认罚对于量刑有积极影响，审判长极有可能结合认罪态度在量刑建议幅度以下量刑。但需要注意的是，具结书即使撤回，仍然可以作为曾经进行有罪供述的证据使用。不过，法院会结合全案证据分析撤回认罪认罚的原因，审理案件时会更加慎重。

总结与建议： 认罪认罚制度贯穿于刑事诉讼的全过程，体现了对自愿认罪认罚者予以从宽处理的刑事司法政策。对于犯罪嫌疑人或被告人而言，在各个阶段认罪认罚都有可能获得从宽处理的机会。但具体是否从宽以及从宽的幅度，需要由司法机关根据案件具体情况来决定。因此，如果您或您身边的人涉及刑事案件，并考虑认罪认罚，建议尽早咨询专业律师，以便更好地了解自己的权利和义务，以及认罪认罚可能带来的法律后果。如果有任何法律问题，都可以直接向我咨询，我会尽我所能为您提供帮助。