在以下情况下，可以考虑撰写自愿放弃抚养权协议书：
双方协商一致：当父母双方或监护人与其他有抚养意愿和能力的人（如祖父母、外祖父母或其他亲属）就子女的抚养权变更达成一致意见时，可以通过签署自愿放弃抚养权协议书来明确双方的权利和义务。这种情况下，协议书应详细记录双方的协商过程和结果，确保协议内容真实、合法、有效。
一方因特殊原因无法继续抚养：如果一方因工作变动、健康问题、经济困难等特殊原因无法继续履行抚养义务，而另一方或第三方愿意并有能力承担抚养责任时，双方可以签署自愿放弃抚养权协议书。在此情况下，协议书应明确说明放弃抚养权的原因，以及接受抚养权一方的抚养意愿和能力。
为了子女的最佳利益：在某些情况下，为了子女的成长和教育考虑，父母可能认为将抚养权转移给另一方或第三方更有利于子女的身心健康和发展。例如，如果一方居住环境恶劣、教育条件有限，而另一方或第三方能提供更好的生活和教育环境，那么双方可以签署自愿放弃抚养权协议书。这种情况下，协议书应强调子女的最佳利益，并详细描述接受抚养权一方如何为子女提供更好的成长条件。
在撰写自愿放弃抚养权协议书时，需要注意以下几点：
合法性：协议内容必须符合国家法律法规的规定，不得违反公序良俗和社会公共利益。例如，协议不得剥夺子女的合法权益，如受教育权、健康权等。
自愿性：放弃抚养权必须是出于自愿，且无欺诈、胁迫等违法情形存在。双方应在充分沟通并协商的基础上签署协议，确保对协议内容达成一致意见。
明确性与具体性：协议条款应表述清楚、具体，避免模糊和歧义。例如，应明确约定抚养权的归属、行使方式、责任和义务，以及费用的承担方式和比例等。
公平性：协议内容应公平合理，不得损害任何一方的合法权益。特别是要优先考虑子女的最佳利益，确保子女在变更抚养权后能够得到良好的抚养和教育。
形式要求：根据当地法律法规的要求，自愿放弃抚养权协议书可能需要采用书面形式，并经过公证或法院确认等程序才能生效。因此，在签署协议前，建议咨询当地法律机构或律师，了解具体的法律要求和程序。
此外，还需要注意以下几点：
放弃抚养权只是放弃直接抚养子女的权利，但父母对子女的法定抚养义务并不能因该协议而完全免除。如果日后情况发生重大变化，子女或另一方仍可依法向法院请求变更抚养权。
此类协议最好在专业法律人士指导下签订，以确保其合法有效。律师可以提供专业的法律意见，帮助双方规避潜在的法律风险。
协议签署后，双方应严格遵守约定，履行各自的义务和责任。如遇违约情况，应及时采取法律措施维护自身权益。
示例条款（仅供参考）：
“甲方（放弃方）自愿放弃对子女XXX的抚养权，自协议生效之日起，子女的抚养权归乙方（接受方）所有。乙方承诺将依法履行抚养义务，为子女提供必要的生活条件和良好的教育环境。甲方享有探视子女的权利，具体探视方式和时间由双方另行约定。”
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。