结论：是否需要赔偿需结合具体责任划分，若半挂车司机存在过错（如违规停车、未设置警示标志等），则需承担相应赔偿责任；若完全无过错，则可能无需赔偿。以下从责任划分、赔偿依据、免责情形三个角度展开分析：
1. 责任划分：过错是核心依据
根据《道路交通安全法》及实施条例，交通事故责任以“过错原则”划分。若半挂车司机存在以下过错，需承担部分或全部责任：
- 违规停车：如未在规定地点停车（如高速公路应急车道外）、占用行车道停车且未开启双闪灯；
- 未设置警示标志：在车辆后方未按规定放置三角警示牌（普通道路50-100米，高速公路150米以上）；
- 车辆故障未及时处理：如明知车辆存在安全隐患仍上路行驶，导致停车后被追尾。
若存在上述过错，司机需根据过错程度（如主要责任、次要责任）赔偿追尾方死亡相关的损失（如死亡赔偿金、丧葬费、被扶养人生活费等）。
2. 赔偿依据：法律明确责任范围
若半挂车司机被认定有责，赔偿范围包括：
- 直接损失：医疗费、丧葬费、死亡赔偿金（按受诉法院所在地上一年度城镇居民人均可支配收入计算20年）；
- 间接损失：被扶养人生活费（如死者有未成年子女或无劳动能力的父母）、精神损害抚慰金（根据过错程度和当地标准）；
- 保险覆盖：若车辆投保交强险和商业三者险，保险公司需在限额内赔付，超出部分由司机或车主承担。
3. 免责情形：无过错则无需赔偿
若半挂车司机完全无过错（如车辆因故障被迫停车，已开启双闪并放置警示牌，且停车位置合法），则追尾方需承担全部责任。此时：
- 司机无需赔偿；
- 若司机已尽到安全义务，仍可能被要求提供行车记录仪、监控等证据证明无责。
建议行动
- 立即报警：由交警出具《交通事故责任认定书》，明确责任比例；
- 保留证据：如停车位置照片、警示标志放置情况、车辆故障记录等；
- 协商或诉讼：根据责任认定结果，与对方家属协商赔偿，或通过法院解决争议。
提示：交通事故责任认定需结合现场证据和法律规定，建议尽快委托律师介入，避免因证据缺失导致不利后果。如有进一步问题，可直接向我咨询。