核心结论：您可先尝试通过协商解决，若不成，可依据不同法律关系和事实情况，通过提起返还原物之诉或确认租赁合同效力之诉等法律途径解决。以下是详细分析：

核心前提

您将铲车出租给承租人，承租人又因自身债务问题，导致铲车被其债务人拖走，现在您面临铲车被非法占有的情况，需要维护自己对铲车的合法权利。

具体分析

1. 从物权保护角度
   • 铲车属于您的合法财产，您对其享有所有权。债务人未经您同意拖走铲车，侵犯了您的物权。根据《中华人民共和国民法典》第二百三十五条规定：“无权占有不动产或者动产的，权利人可以请求返还原物。”您可以以铲车所有权人的身份，向拖走铲车的人主张返还原物。
   • 实际操作中，您可以先尝试与债务人进行协商，要求其返还铲车。如果协商不成，您可以向法院提起返还原物之诉，要求债务人返还铲车，并赔偿因拖走铲车给您造成的损失，如铲车无法正常使用期间的租赁收益损失等。在诉讼过程中，您需要提供能够证明您对铲车享有所有权的证据，如铲车的购买发票、行驶证等。
2. 从租赁合同角度
   • 您与承租人之间存在租赁合同关系，承租人有义务按照合同约定使用铲车，并妥善保管铲车。现在铲车被其债务人拖走，承租人可能构成违约。您可以根据租赁合同的约定，要求承租人承担违约责任，如赔偿您因铲车被拖走而遭受的损失。
   • 如果租赁合同中没有明确约定违约责任，您可以依据《中华人民共和国民法典》第五百七十七条规定：“当事人一方不履行合同义务或者履行合同义务不符合约定的，应当承担继续履行、采取补救措施或者赔偿损失等违约责任。”要求承租人赔偿您的损失，包括铲车的维修费用（如果有损坏）、因无法出租铲车而减少的收入等。
   • 同时，您也可以考虑解除与承租人的租赁合同。根据《中华人民共和国民法典》第五百六十三条规定，在承租人违约导致您无法实现租赁合同目的的情况下，您可以解除合同。解除合同后，您可以要求承租人返还铲车，并承担相应的违约责任。
3. 从债务关系角度
   • 债务人拖走铲车的行为可能是为了实现其对承租人的债权，但这种行为不能以侵犯您的物权为代价。如果债务人认为其对承租人享有合法债权，可以通过合法的途径，如向法院提起诉讼，申请财产保全等，来保障自己的债权。而不是擅自拖走您的铲车。
   • 如果债务人主张其对铲车享有某种权利（如留置权），需要审查其主张是否成立。根据《中华人民共和国民法典》第四百四十七条规定：“债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。”但留置权的成立需要满足一定的条件，如债权人合法占有债务人的动产、债权已到期、动产的占有与债权属于同一法律关系等。如果债务人不能证明其留置权成立，其拖走铲车的行为就是违法的。

后续建议

在整个处理过程中，建议您注意收集和保存相关证据，如租赁合同、铲车的所有权证明、与承租人和债务人的沟通记录等。这些证据将在协商和诉讼过程中起到关键作用。如果您在处理过程中遇到困难或不确定如何操作，可以随时向我咨询，我会为您提供详细的法律指导和帮助。