个人与公司之间的咨询服务是可以收费的，但需满足一定条件并遵循相关法律规定。具体分析如下：

1. 合法性基础
   根据《中华人民共和国民法典》合同编相关规定，自然人（个人）与法人（公司）之间可以依法订立咨询服务合同。只要双方意思表示真实、内容不违反法律强制性规定（如不得从事需行政许可的专项咨询未获许可），即可通过书面或口头形式约定服务内容、费用及支付方式。

2. 税务合规要求

   • 个人所得税：个人提供咨询服务属于“劳务报酬所得”，需按20%-40%的超额累进税率缴纳个税。若单次收入超过500元，支付方（公司）有义务代扣代缴税款。
     
   • 增值税：若个人年咨询收入超过12万元（小规模纳税人标准），需按3%税率缴纳增值税（2023年小规模纳税人减按1%征收）。
     
   • 发票开具：公司支付费用后通常要求个人提供发票，个人可通过税务机关代开或注册个体工商户自行开具。

3. 合同关键条款建议

   • 明确服务范围（如市场调研、法律意见等）、交付标准及验收方式；
     
   • 约定费用计算方式（固定金额/按小时计费）及支付时间节点；
     
   • 增加违约责任条款（如逾期付款违约金、服务不达标的补救措施）；
     
   • 涉及商业秘密的，应签订保密协议。

4. 风险防范提示

   • 避免以“咨询费”名义掩盖其他非法目的（如行贿、洗钱）；
     
   • 若长期提供服务，建议注册个体工商户或公司，降低税务风险并提升专业度；
     
   • 保留服务过程证据（如邮件往来、工作记录），以防发生纠纷时举证困难。

示例操作流程：

1. 双方签订《咨询服务合同》；
   
2. 个人按约定提供服务并提交成果；
   
3. 公司验收后支付费用，并代扣代缴个税（如需）；
   
4. 个人向公司开具发票（可通过税务APP代开）。

如有具体场景（如跨境咨询、特殊行业咨询），可进一步补充细节后为您定制方案。