殴打陪伴执勤的辅警是否算袭警，关键在于辅警是否在依法执行职务，以及袭击行为的性质和后果。以下是对此问题的详细分析：

1. 辅警在人民警察带领下依法执行职务时的情形：

   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，暴力袭击正在依法执行职务的人民警察（包括在其带领下的辅警）构成袭警罪。辅警在此情境下是协助人民警察执行公务的，其身份和行为均受到法律保护。
   • 若辅警在人民警察的带领下依法执行职务时遭受暴力袭击，那么袭击者将可能面临三年以下有期徒刑、拘役或者管制的处罚；若使用枪支、管制刀具，或者以驾驶机动车撞击等手段严重危及人身安全，则处三年以上七年以下有期徒刑。

2. 辅警单独执行任务时不具有执法权时的情形：

   • 若辅警在没有人民警察带领的情况下单独执行任务，且此时不具有人民警察身份所赋予的执法权，那么对其的殴打一般不构成袭警罪。
   • 在这种情况下，殴打辅警的行为可能依据《治安管理处罚法》中关于殴打他人的规定进行治安处罚，如警告、罚款或拘留等。若情节严重构成犯罪，则可能以故意伤害罪等相关罪名论处。

3. 关于“暴力”和“袭击”的定义及法律后果：

   • “暴力”是指行为人对辅警身体实施的打击或者强制。
   • “袭击”既包括主动攻击辅警，也包括在辅警执法时，明知对方系执法人员而故意实施伤害、阻拦等行为。
   • 无论辅警是否在依法执行职务，殴打辅警都是不被允许的，并且会受到法律的制裁。这体现了法律对执法人员权益的保护和对社会秩序的维护。

法律建议：

• 在日常生活中，公众应尊重并配合执法人员（包括辅警）的工作，共同维护社会的和谐与稳定。
• 若对辅警的执法行为有异议，应通过合法途径进行申诉或投诉，而非采取暴力手段。
• 任何对执法人员的暴力行为都将受到法律的严惩，因此请务必保持冷静和理性。

可能法律后果：

• 若殴打辅警的行为构成袭警罪，将面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役或管制等。
• 若不构成袭警罪，但违反了《治安管理处罚法》，则可能面临警告、罚款或拘留等治安处罚。
• 若造成辅警身体伤害，还可能承担民事赔偿责任。

综上所述，殴打陪伴执勤的辅警是否算袭警需根据具体情况判断。关键在于辅警是否在依法执行职务以及袭击行为的性质和后果。如有任何法律疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。