公安机关自行行政强制执行的情形，主要依据相关法律法规的规定，在符合特定条件时，公安机关有权自行实施行政强制执行。以下是对此问题的详细分析：
一、法律法规依据
根据《中华人民共和国行政强制法》的相关规定，行政机关依法作出要求当事人履行排除妨碍、恢复原状等义务的行政决定，当事人逾期不履行，经催告仍不履行，其后果已经或者将危害交通安全、造成环境污染或者破坏自然资源的，行政机关可以代履行，或者委托没有利害关系的第三人代履行。在特定情况下，如法律明确规定行政机关可以自行强制执行的，公安机关作为行政机关之一，也有权自行实施行政强制执行。
二、公安机关自行行政强制执行的情形
法律明确授权的情形：
- 当法律明确规定公安机关有权自行实施行政强制执行时，如对于某些特定的违法行为（如非法携带枪支、弹药或者弩、匕首等国家规定的管制器具进入公共场所或者公共交通工具的），公安机关可以依据法律规定，直接对违法行为人采取强制措施，如收缴管制器具等。
紧急情况下的即时强制：
- 在紧急情况下，为了防止危害的发生或者扩大，公安机关可以即时采取强制措施。例如，对于正在实施暴力行为、危害公共安全或者他人人身安全的违法行为人，公安机关可以立即采取制止、控制等强制措施，以保障公共安全和他人的合法权益。
代履行后的强制执行：
- 在某些情况下，如当事人逾期不履行排除妨碍、恢复原状等义务，且经催告仍不履行的，公安机关可以代履行或者委托第三人代履行。如果代履行后当事人仍不履行相关义务（如支付代履行费用等），公安机关在符合法律规定的情况下，可以进一步采取强制执行措施。
三、公安机关自行行政强制执行的限制与程序
限制条件：
- 公安机关自行实施行政强制执行必须严格依照法律规定进行，不得超越法律授权的范围。
- 在实施强制执行前，公安机关应当履行催告程序，告知当事人履行义务的期限、方式和依法享有的陈述权、申辩权。
- 如果当事人提出陈述和申辩，公安机关应当充分听取并复核，不得因当事人陈述和申辩而加重处罚或者采取更严厉的强制措施。
程序要求：
- 公安机关在实施行政强制执行时，应当制作现场笔录，记录执行的时间、地点、方式、参与人员以及当事人的反应等情况。
- 如果执行过程中需要采取查封、扣押等措施的，公安机关应当遵守相关法律规定，制作并交付查封、扣押决定书和清单。
- 执行完毕后，公安机关应当及时将执行情况告知当事人，并依法处理执行过程中涉及的财物。
四、法律后果与救济途径
法律后果：
- 如果公安机关在自行实施行政强制执行过程中违反法律规定，侵犯当事人的合法权益的，当事人有权依法申请行政复议或者提起行政诉讼。
- 对于公安机关的违法行为，上级行政机关或者有关机关也有权依法予以纠正和处罚。
救济途径：
- 当事人认为公安机关的行政强制执行行为侵犯其合法权益的，可以在知道该行为之日起六十日内申请行政复议，或者在知道该行为之日起六个月内提起行政诉讼。
- 在申请行政复议或者提起行政诉讼期间，除非符合法律规定的情形，否则行政强制执行行为不停止执行。但当事人可以依法申请停止执行，并由复议机关或者人民法院决定是否停止执行。
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