关于城区停车位收费是否合法的问题，这并非一个简单的“是”或“否”的答案，因为它涉及到多个层面的因素，包括地方政策、法律法规以及具体的实施情况。

首先，从法律法规的角度来看，我国《立法法》规定，财政基本制度只能由国家立法机关制定法律予以规定，行政机关不能自我授权设定财政收入项目。目前，包括《道路交通安全法》及其实施条例在内，并没有直接规定路边停车需要收费。然而，这并不意味着所有形式的城区停车位收费都是非法的，因为地方政府可能会根据实际情况，通过制定地方性法规或规章来规范停车收费行为。

其次，从地方政策的角度来看，许多城市为了缓解停车难、提高停车资源利用效率，会出台相关的停车收费政策。这些政策通常会明确收费标准、收费时段以及收费用途等，并且会经过相关部门的审批和公示。例如，您提到的利辛县政府和宣城市政府，都通过出台相关文件或批复，对公共停车位的收费进行了规范和管理。

在具体实施上，城区停车位收费是否合法，还需要看其是否符合以下几个条件：

1. 是否有明确的政策依据：即地方政府是否出台了相关的停车收费政策或规章，并且这些政策或规章是否经过了合法的审批程序。

2. 收费是否合理透明：即收费标准是否公开透明，是否按照规定的标准进行收费，以及收费所得是否用于了城市公共资源的建设和管理。

3. 是否经过合法程序：即停车收费的实施是否经过了相关部门的审批和公示，是否符合法律法规的规定。

对于您提到的“车辆被剐蹭收费公司是否负责任”的问题，这通常取决于收费公司与车主之间的合同约定以及相关法律法规的规定。一般来说，如果收费公司仅收取资源使用费用，并不承担车辆保管责任，那么在车辆被剐蹭的情况下，收费公司可能不承担直接责任。但是，如果收费公司在合同中明确承诺了保管责任，或者存在其他过错导致车辆受损，那么收费公司可能需要承担相应的法律责任。

综上所述，城区停车位收费是否合法，需要根据具体的政策依据、收费合理性、透明性以及实施程序等多个方面进行综合判断。如果您对所在城区的停车收费政策有疑问或建议，可以向当地的相关部门（如城管部门、发改委等）进行咨询或反映。