继承人可以起诉借款人，但这一行为需要满足一定的法律条件和程序要求。以下是对此问题的详细解答：
一、法律依据与债权继承
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，遗产包括自然人死亡时遗留的个人合法财产，其中债权作为一项重要的财产权利，通常是可以被继承的。当被继承人（即原债权人）去世后，其债权将依法转移给继承人，继承人因此取得债权人的法律地位，有权对债务人（即借款人）主张债权。
二、起诉的条件与要求
原告资格：
- 继承人需已合法继承了被继承人的债权，从而与债权债务纠纷产生直接利害关系，具备作为原告的主体资格。
明确被告：
- 必须能够明确指出借款人的身份信息，包括但不限于姓名、性别、工作单位及住所等，以确保诉讼对象的具体性和可识别性。
具体诉讼请求与事实理由：
- 继承人需明确提出具体的诉讼请求，如要求借款人偿还的借款本金及利息数额等。
- 需详细阐述借款事实的发生经过及理由，并提供充分的证据材料，如借条、转账记录、聊天记录等，以证明借款关系的真实存在和借款金额的确切性。
管辖与受理范围：
- 债权债务纠纷属于人民法院受理民事诉讼的范围。
- 在管辖方面，根据相关法律规定，因合同纠纷提起的诉讼，一般由被告住所地或合同履行地的人民法院管辖。
三、实际操作与建议
确认债权继承：
- 继承人应首先确认自己已合法继承了债权，并收集齐全所有相关证据材料。
评估诉讼成本与效益：
- 继承人需要谨慎考虑诉讼的成本和效益，以及可能带来的家庭和社会影响。在某些情况下，通过协商或调解解决纠纷可能更为妥善和高效。
寻求专业法律意见：
- 如果债务尚未清偿，且证据充分，继承人可以以自己的名义向有管辖权的人民法院提起诉讼，要求借款人偿还债务。但在实际操作中，继承人可能需要寻求专业律师的帮助来制定合适的诉讼策略，以确保自身权益的最大化保护。
特殊情况处理：
- 如果债务人已经去世，而其遗产已被继承人继承，那么债权人（或被继承人的继承人）可以起诉债务人的继承人，要求其在被继承的遗产范围内承担清偿责任。
- 如果继承人放弃继承遗产或无遗产可继承，则对被继承人的债务可以不负清偿责任。在这种情况下，债权人可能无法直接起诉继承人，因为继承人没有继承到任何可用于清偿债务的遗产。
综上所述，继承人在符合法定条件和拥有充分证据的情况下，完全有权起诉借款人要求偿还债务。但在实际操作中，应根据具体情况灵活处理，并寻求专业法律意见以确保自身权益的最大化保护。