保险公司回访投保人确认其是否了解合同条款是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一. 合法性分析
监管要求：根据银保监会办公厅发布的《关于推广人身保险电子化回访工作的通知》，保险公司应在保单犹豫期内对投保人进行回访，确认投保人知悉合同主要内容和犹豫期等相关权利。这表明，回访是保险监管机构的明确要求，具有合法性。
保护消费者权益：回访机制有助于保护保险消费者的合法权益，确保投保人在购买保险产品后充分了解合同条款和自身权益。通过回访，保险公司可以及时发现并纠正销售过程中的误导行为，提升服务质量。
合同效力：根据通知规定，电子化回访成功的保单，在保险公司服务质量统计和评价时，视为与犹豫期内电话回访成功具有同等效力。这进一步证明了回访的合法性及其在法律上的效力。
二. 回访的具体要求
回访方式：保险公司可通过电子化方式或电话、信函等其他方式进行回访。电子化回访应依托互联网等技术，对投保人验证客户身份真实性。
回访内容：回访应确保投保人认真阅读和了解合同条款，并对各项回访内容进行逐一确认。保险公司应采取有效手段，避免销售人员干预回访过程、误导投保人。
回访记录：保险公司应妥善保存回访信息数据，实现电子数据可查询、可检验。对于回访中发现的问题，应及时记录并处理。
综上所述，保险公司回访投保人确认其是否了解合同条款是合法的，且是保险监管机构明确要求的一项重要工作。通过回访，保险公司可以保障投保人的合法权益，提升服务质量，并确保合同条款的充分了解和履行。如有进一步需要，您可以继续咨询我。