要了解父母是否有犯罪记录，可以通过以下几种合法途径进行查询，同时需严格遵守相关法律法规，尊重并保护个人隐私权：

1. 直接询问父母：

   • 最直接且通常最有效的方法是与父母坦诚沟通，询问他们是否有过犯罪经历。这种方法虽然简单直接，但可能涉及隐私和情感问题，因此需注意沟通方式和态度，避免引起不必要的矛盾和伤害。

2. 通过官方渠道查询：

   • 公安机关查询：父母本人可携带有效身份证件，前往户籍所在地的派出所或公安分局相关窗口，提出查询自己犯罪记录的申请。公安机关在核实身份信息后，会按规定进行查询并提供证明。需注意的是，根据相关规定，犯罪时不满十八周岁且被判处五年有期徒刑以下刑罚的犯罪记录会被封存，除司法机关办案需要或有关单位按国家规定查询外，不得向任何单位和个人提供。若父母因特殊原因无法亲自查询，可委托子女等他人代为查询，此时需出具授权委托书，明确委托事项、权限和期限，并由父母签字确认。被委托人需携带双方有效身份证件及授权委托书前往公安机关办理。
   • 法院裁判文书网查询：可通过中国裁判文书网（https://wenshu.court.gov.cn/）输入父母的姓名、可能涉及的案件类型等信息进行检索。但需注意，并非所有裁判文书都会公开，涉及国家秘密、未成年人犯罪、离婚诉讼等情形的裁判文书通常不公开。

3. 在特定职业政审或司法程序中了解：

   • 当报考军警院校、特定公务员岗位或入职某些敏感企业时，需经过严格的政审程序。此过程中，相关单位会依法向公安机关等部门发函调查，涉及对家庭成员包括父母的犯罪记录审查。但个人无法私自启动此流程以单纯了解父母犯罪记录。
   • 在遗产继承纠纷、抚养权争议等司法程序中，司法机关可能根据案情需要调查当事人及其近亲属的犯罪记录。此途径需依赖司法程序的进行，个人无法主动申请。

4. 委托律师查询：

   • 若对法律程序不熟悉或担心直接查询可能侵犯他人隐私，可考虑聘请律师协助查询。律师会根据法律规定和程序提供专业帮助，确保查询过程合法合规。

重要提醒：

• 个人犯罪记录属于隐私信息，受到法律严格保护。非法定情形和程序下，任何单位和个人不得随意查询他人的犯罪记录。
• 尊重他人的隐私权，遵守当地法律法规。
• 如对如何处理此情况感到不确定，可直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律建议。

综上所述，了解父母是否有犯罪记录应通过合法、合规的途径进行，并确保尊重和保护个人隐私权。首选方法是与父母直接沟通；若需通过官方渠道查询，应遵循相关规定和流程；在特定职业政审或司法程序中可能了解相关信息；使用律师服务时需确保其合法性和专业性。