当父亲需要起诉子女承担赡养义务时，可以按照以下详细步骤进行：
一、起诉前的准备
收集证据：
- 身份关系证明：准备好户口簿、身份证等文件，以证明亲属关系。
- 赡养义务证明：包括与子女的沟通记录（如短信、微信聊天记录）、家庭会议记录等，显示子女曾承诺或应当履行赡养责任。
- 经济状况及需求证明：提供父亲的收入证明（如退休工资流水、低保证）、医疗费用单据、病历以及生活支出相关凭证（如水电费、物业费账单），以说明需要子女支付赡养费的必要性。
- 子女赡养能力证明：收集子女的收入证明、财产状况等信息，以证明其有经济能力承担赡养费。
尝试协商：
- 在正式提起诉讼之前，建议父亲与子女进行协商，尝试通过和解的方式解决赡养问题，以维护家庭关系的和谐。
确定诉讼请求：
- 明确要求的赡养费金额、支付方式（如按月、按季度支付）以及支付起始时间。
- 准备相关的法律依据和具体的事实理由，以支持诉讼请求。
二、起诉流程
选择法院：
- 向子女住所地（优先选择经常居住地，若无则选择户籍所在地）的基层人民法院提起诉讼。如果多个子女不在同一地点，可以选择其中一个子女住所地的法院。
撰写并提交起诉状：
- 起诉状应详细记明原告（父亲）和被告（子女）的基本信息、诉讼请求、事实与理由，并附上证据清单。
- 将起诉状一式多份（根据被告人数+1）及证据材料提交至有管辖权的法院立案庭。
庭前准备：
- 法院受理案件后，会向被告送达起诉状副本、应诉通知书等法律文书。
- 双方按照法院的通知准备证据原件，并决定是否聘请律师代理诉讼。
参与庭审：
- 按时到庭参加庭审，并遵守法庭纪律。
- 原告陈述诉讼请求、事实与理由；被告进行答辩；双方进行证据质证、法庭辩论，并做最后陈述。
等待判决：
- 法院根据庭审情况和双方提交的证据进行审理，并作出判决。判决书会向双方送达。
- 如对判决不服，可以在规定期限内提起上诉。
三、执行判决
- 如果子女在判决书规定的履行期限内未支付赡养费，父亲可以向一审法院申请强制执行。
- 申请时需提交强制执行申请书等相关材料，法院将采取多种执行措施以确保赡养费得到执行。
四、注意事项
- 法律咨询：在整个过程中，建议咨询专业律师，以确保父亲的合法权益得到充分保护。
- 情感考虑：在处理赡养问题时，应尽量避免对家庭关系造成不必要的伤害，注重情感的维系和家庭的和谐。
综上所述，起诉子女承担赡养义务是一个涉及法律与情感的复杂问题。通过充分的准备、合理的法律程序以及必要的法律咨询，父亲可以更有效地维护自己的合法权益，同时尽量保持家庭关系的和谐。