父母拿自己辛辛苦苦挣的钱，并不一定犯法，这主要取决于钱的所有权以及父母的行为是否得到了所有者的同意。下面我分几种情况来详细解释：

1. 如果钱是子女的个人财产：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，不动产物权的设立、变更、转让和消灭，需要经过法律程序并记载于不动产登记簿时才能发生效力。同样，动产也需要有明确的权属证明。
   • 如果子女已经成年，并且这些钱是子女通过自己的劳动、继承、赠与等方式合法获得的，那么这些钱就属于子女的个人财产。
   • 在这种情况下，如果父母未经子女同意就擅自拿走这些钱，就可能构成侵犯子女财产权的行为，甚至可能触犯刑法中的盗窃罪。

2. 如果钱是父母的财产，但由子女代为保管：

   • 如果这些钱实际上是父母的，只是由于某些原因（如父母年龄大、行动不便等）由子女代为保管，那么父母当然有权拿回自己的钱。
   • 在这种情况下，父母拿走钱并不构成犯法，因为这是他们自己的财产。

3. 如果钱是家庭共有财产：

   • 如果这些钱是家庭成员共同劳动、共同经营或共同投资所得，那么这些钱就属于家庭共有财产。
   • 在这种情况下，父母拿走钱可能需要与其他家庭成员进行协商，并按照约定的份额或比例进行分配。如果未经其他家庭成员同意就擅自拿走全部或大部分钱款，就可能构成侵犯其他家庭成员财产权的行为。

4. 特殊情况下的赠与或借款：

   • 如果父母曾经明确表示将这些钱赠与给子女，并且已经完成了交付手续（如银行转账、现金交付等），那么这些钱就属于子女的个人财产，父母无权再拿回。
   • 如果父母是向子女借款，并且双方有明确的借款协议和还款计划，那么父母需要按照协议约定的时间和方式归还借款。

综上所述，父母拿自己辛辛苦苦挣的钱是否犯法，取决于钱的所有权以及父母的行为是否得到了所有者的同意。如果涉及复杂的家庭财产纠纷或法律问题，建议咨询专业律师进行妥善处理。