自愿委托是可以撤销的。具体来说：

1. 法律依据：根据《民法典》第一百七十三条的规定，委托代理终止的情形中明确包括了“被代理人取消委托或者代理人辞去委托”。这表明，委托代理关系是建立在双方自愿和信任的基础上的，如果出现委托不能继续的事由，双方都有权解除委托。
2. 撤销方式：取消委托，从性质上属于单方法律行为，只需要委托人作出意思表示，无需与对方意思表示达成一致。因此，委托人可以通过签署撤销原委托书的声明书，以终止原受托人的权限。
3. 通知义务：撤销委托的行为应及时通知代理行为所涉及的第三人。如果第三人有足够的理由相信持公证委托书的代理人有代理权，即使委托已经撤销，委托人仍可能要承担民事法律责任。
4. 风险提示：在撤销委托授权前，应尽可能地收回全部委托公证书，以避免受托人仍然持原委托公证书办理相关授权事务。如果未能全部收回，所产生的风险及责任由委托人自行承担。

综上所述，自愿委托是可以撤销的，但撤销时需注意相关的法律程序和风险提示。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。