父母可以告子女未经允许拿其银行卡取钱。针对这一问题，我们可以从以下几个方面进行分析：

一. 子女未经允许使用父母银行卡的法律性质

1. 根据《中华人民共和国民法典》第三十五条，监护人（在此情境下通常为父母）应当按照最有利于被监护人的原则履行监护职责，并且除为维护被监护人利益外，不得处分被监护人的财产。这一条款虽然直接针对的是监护人对被监护人财产的处分，但反过来看，也意味着非监护人（如成年子女）在未经允许的情况下，不得擅自处分监护人的财产，包括使用其银行卡。
2. 子女在未经父母允许的情况下，擅自拿取并使用父母的银行卡，实际上构成了对父母财产的非法侵占或不当得利，这侵犯了父母的财产权。

二. 父母告子女的法律依据

1. 基于上述分析，如果子女未经父母允许，擅自使用其银行卡取钱，父母完全有权利向法院提起诉讼，要求子女承担相应的法律责任。
2. 在诉讼中，父母可以依据《中华人民共和国民法典》中关于财产权保护的相关规定，主张自己的权益，并要求子女返还非法取得的财产，以及可能产生的利息、损失等。

三. 实际操作的考虑

• 在实际操作中，父母在决定起诉前，可能会考虑家庭关系、子女的实际经济状况以及诉讼成本等因素。如果子女能够认识到自己的错误，并主动归还钱款，父母也可能会选择通过家庭内部协商的方式解决问题。
• 但如果子女拒绝归还或态度恶劣，父母则有必要通过法律途径来维护自己的合法权益。

我建议：如果父母发现子女未经允许使用了自己的银行卡，首先可以尝试通过家庭内部沟通的方式解决问题。如果沟通无果，或者子女行为已经构成了严重的财产侵犯，父母应当及时咨询律师，并考虑通过法律途径来维护自己的权益。如有进一步需要，您可以继续咨询我。