不需要。法律咨询服务有限公司的设立不需要前置审批。以下是对此问题的详细分析：

一. 历史沿革

1. 早期规定：

   • 1989年，司法部、国家工商行政管理局印发《关于加强对法律咨询服务机构管理的若干规定》(司发办字〔1989〕117号)，明确申请成立法律咨询服务机构，须经司法行政机关审批后向工商行政管理机关申请登记注册。

2. 政策调整：

   • 2004年，国务院下发《国务院关于第三批取消和调整行政审批项目的决定》(国发〔2004〕16号)，取消了“社会法律咨询服务机构设立审核”等385项行政审批项目。
   • 同年，司法部印发《关于废止〈司法部、国家工商行政管理局关于加强对法律咨询服务机构管理的若干规定〉等三件规范性文件的决定》(司发通〔2004〕第117号)，明确废止了与法律咨询服务机构设立审核相关的规范性文件。

二. 当前政策

• 根据《中华人民共和国市场主体登记管理条例实施细则》第十二条规定，申请人应当按照国家市场监督管理总局发布的经营范围规范目录，根据市场主体主要行业或者经营特征自主选择一般经营项目和许可经营项目，申请办理经营范围登记。其中，“法律咨询(不含依法须律师事务所执业许可的业务)”，属于一般经营项目，不涉及许可审批。

三. 设立流程

• 法律咨询服务有限公司的设立，现在只需在市场监督管理部门进行登记注册即可，无需经过司法行政机关的前置审批。

四. 监管措施

• 尽管取消了前置审批，但相关部门仍会对法律咨询服务机构进行事中事后监管。例如，对虚假广告、虚假宣传、无照经营等违法行为进行查处。

我的观点：根据当前政策，法律咨询服务有限公司的设立不需要前置审批。然而，公司在经营过程中仍需遵守相关法律法规，并接受相关部门的监管。如有进一步需要，您可以继续咨询我。