未成年在一定条件下是可以起诉父母的。一般来说，当父母的行为侵害了未成年子女的合法权益，如未履行抚养义务、实施家庭暴力、虐待、遗弃，或严重侵犯其受教育权、人身自由权等，未成年子女有权通过法律途径来维护自己的权益，可以作为原告向法院提起诉讼。

在法律程序中，由于未成年人属于限制民事行为能力人或无民事行为能力人，通常需要由其法定代理人（如其他监护人）或由法定代理人以外的合适人员或组织（如居委会、民政部门等）指定的代理人代为进行诉讼活动。代理人会代表未成年人在法律程序中表达诉求，参与庭审，并出示相关证据。

法院在审理此类案件时，会充分考虑未成年子女的身心特点和实际情况，依法作出公正的裁决。同时，为了保障未成年子女的合法权益，法律也规定了一些特殊的程序和措施，如调解等，希望通过沟通和协商修复家庭关系。但如果调解没有成功，法院就会依据具体的事实和相关的法律规定，及时作出公正的裁决。

总之，未成年人在其合法权益受到侵害时，有权利通过法律手段来维护自己的权益，包括起诉父母。如果你或你身边的人有此类问题，可以直接向我咨询，我会提供专业的法律帮助。