是的，父母委托女儿替死去的儿子打官司，需要写一份委托书。委托书是明确委托人与受托人之间权利义务关系的法律文书，对于确保委托事项的顺利进行具有重要意义。以下是一份委托书的基本撰写要点：

1. 标题：

   • 通常写为“委托书”或“授权委托书”。

2. 委托人与受托人信息：

   • 委托人：写明父母的姓名、身份证号码、联系方式等基本信息。
   • 受托人：写明女儿的姓名、身份证号码、联系方式等基本信息。

3. 委托事项：

   • 详细描述委托的具体内容，例如：“委托女儿XXX代为处理儿子XXX（已故）与XXX（对方当事人）之间的XXX（案由）案件，包括但不限于提起诉讼、参与庭审、进行和解、签收法律文书等。”

4. 委托权限：

   • 明确受托人的权限范围，是一般授权还是特别授权。特别授权应具体列明受托人可以代为行使的诉讼权利，如承认、放弃、变更诉讼请求，进行和解，提起反诉或上诉等。

5. 委托期限：

   • 写明委托的起止时间，可以是自委托书签订之日起至案件终结之日止，也可以约定具体的起止日期。

6. 签名与日期：

   • 委托书应由委托人亲自签名或盖章，并注明签署日期。如果委托人因特殊原因无法亲自签名，可以捺印或由其他合法方式证明其真实意愿。

7. 其他事项：

   • 根据实际情况，可以添加其他需要说明的事项，如委托费用的承担、委托关系的解除条件等。

撰写委托书时，应确保内容真实、合法、有效，并符合相关法律法规的规定。如果不确定如何撰写或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。