当个人将车辆出租给公司并需要开具发票时，可以按照以下步骤进行：

首先，明确发票开具的要求。根据相关规定，发票应当按照规定的时限、顺序、栏目，并全部联次一次性如实开具。对于自然人临时取得的收入，如车辆租赁收入，可以申请税务机关代开发票。

关于代开发票的具体操作，现在许多地方都提供了线上代开服务，以广西为例：

• 可以通过智桂通APP（苹果端）或广西税务APP（安卓端）的发票代开模块进行线上申请。
• 线上申请代开时，提交时通常不需要提供纸质资料，只需填写申请单并提交即可。
• 如果税务机关需要补充资料，他们会退回申请并说明退回原因。此时，按照税务机关的要求补充相关资料即可。

如果所在地还没有提供线上代开服务，或者由于某种原因需要线下办理，那么出租方本人需要携带相关资料（如身份证、租赁合同等）前往当地税务局申请代开发票。虽然未限制代开发票的金额，但为了避免信息冒用等风险，建议出租方本人亲自前往办理。

总的来说，个人出租车辆给公司开具发票的过程并不复杂。线上操作更为便捷，可以省去出租方长途奔波的麻烦。如果线上操作不便或不可行，也可以选择线下前往税务局申请代开。无论哪种方式，都需要确保提供的资料真实、完整，并遵循税务机关的相关规定和要求。