庭审笔录签字后发现有错，是可以依法申请补正的。但此过程需遵循严格的法律程序和规定。以下是对此问题的详细解答：
可以补正的情况及法律依据
存在笔误或记录错误：
- 若笔录中出现如姓名、数字等明显笔误，或当事人陈述内容被不准确记录，导致与真实意思不符，可进行补正。此情况依据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民事诉讼法〉的解释》第一百四十五条的相关规定，法院应根据当事人陈述和其他证据认定案件事实，若笔录错误可能影响事实认定，应进行补正。
遗漏重要内容：
- 若笔录因故遗漏了当事人的重要陈述或案件关键信息，为保证完整性和准确性，亦可补正。此情况依据《民事诉讼法》第一百五十一条的相关规定，判决前若发现遗漏的重要内容可能影响判决结果，应对笔录进行补正。
补正的程序
提出申请：
- 当事人发现笔录问题后，应及时向法庭提出补正申请，明确说明需要补正的具体内容和理由，并提供相关证据材料以支持申请。
法庭审核：
- 法庭将对申请进行审核，核实笔录是否确需补正。若申请合理，法庭将决定对笔录进行补正。
补正并签字确认：
- 法庭修改或补充笔录后，需再次交由当事人核对。当事人确认无误后，应在补正后的笔录上签字确认。
申请补正的注意事项
- 合理期限内提出：申请补正应在合理的期限内提出，以确保司法程序的顺利进行。
- 尊重法庭权威和程序：应遵循法定程序进行操作，尊重法庭的权威和程序规定。
不可以补正的情况
- 故意虚假陈述后反悔：若当事人故意作出虚假陈述并已签字确认，之后试图通过补正改变陈述，一般不予允许，以免干扰司法秩序。
- 无理要求补正：若笔录内容准确反映当事人陈述和案件事实，当事人仅因不满意陈述结果或其他无理原因要求补正，法庭通常不会同意。
综上所述，庭审笔录签字后发现有误，当事人应依法向法庭提出补正申请，并遵循相关程序和规定。若您在此过程中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。