未满12岁在父母陪伴下骑自行车是违法的。在我国大部分地区，根据《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》的相关规定，未满12岁的孩子即使在家长的陪同下，也是不允许骑自行车上路的。具体规定如下：

1. 法规依据：

   • 《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》第七十二条明确规定：驾驶自行车、三轮车必须年满12周岁。这一规定具有法律效力，是判断此类问题的重要依据。

2. 法规原因：

   • 之所以作出这样的规定，主要是基于儿童身体发育程度、认知能力和应变能力的综合考虑。未满12岁的儿童在生理和心理上都还处于成长阶段，可能无法准确判断复杂的道路状况、及时反应交通信号以及规避潜在危险，因此让他们骑自行车上路可能会增加交通事故的风险。

3. 特殊情况说明：

   • 在非道路的封闭区域，如私人庭院、小区内封闭且无机动车通行的场地等，并没有严格限制未满12岁儿童骑自行车。在这些相对安全的环境中，家长可以陪同孩子骑车，但也要确保孩子的安全和技能培养。

4. 建议与提醒：

   • 家长在允许孩子骑自行车之前，最好查阅一下所在地的相关法律法规，或者咨询当地的交通管理部门，以获取最准确的信息和指导。
   • 无论法规如何规定，家长都应该加强对孩子的安全教育，引导他们遵守交通规则，培养他们的交通安全意识。

综上所述，未满12岁的孩子通常不允许在道路上骑自行车，即使在家长的陪同下也是如此。这一规定是为了保障孩子的生命安全，家长应严格遵守并加强孩子的安全教育。如果你对此有更多疑问或需要进一步的法律咨询，可以直接向我提问。