了解车辆行踪的合法方法主要涉及到道路运输车辆的动态监控，这通常是通过卫星定位系统来实现的。根据中华人民共和国交通运输部的相关规章，特别是《道路运输车辆动态监督管理办法》，以下是一些关于车辆行踪监控的合法方法：

1. 安装卫星定位装置：

   • 道路运输车辆需要安装符合标准的卫星定位装置，这些装置能够实时发送车辆的位置信息到指定的监控系统平台。
   • 安装的卫星定位装置及接入的系统平台需要符合交通运输部发布的相关技术要求，如《道路运输车辆卫星定位系统平台技术要求》等。

2. 接入合法的监控系统平台：

   • 车辆安装的卫星定位装置需要接入到经过备案的、合法的道路运输车辆动态监控系统平台。
   • 这些平台会收集、处理和存储来自车辆的定位数据，并提供给相关的管理部门或授权用户进行监控和查询。

3. 使用“道路运政一网通办”小程序：

   • 对于货车司机及其家人，可以通过“道路运政一网通办”微信小程序中的“平安守望”服务来实时了解车辆的定位信息。
   • 司机可以绑定车辆，并分享给家人，家人通过小程序即可查看车辆的实时位置、证照提醒和动态提醒等信息。

4. 遵守相关法律法规：

   • 在进行车辆行踪监控时，必须严格遵守国家的相关法律法规，确保监控行为的合法性和正当性。
   • 任何未经授权的监控行为都是违法的，可能会侵犯他人的隐私权等合法权益。

5. 确保数据安全：

   • 监控系统平台需要采取必要的技术措施和管理制度，确保收集到的车辆定位数据的安全性和保密性。
   • 防止数据泄露、被非法访问或滥用，保护车主和司机的合法权益。

综上所述，了解车辆行踪的合法方法主要是通过安装卫星定位装置、接入合法的监控系统平台，并使用相关的服务来实时获取车辆的定位信息。同时，也需要遵守相关法律法规，确保监控行为的合法性和数据的安全性。对于货车司机及其家人来说，“道路运政一网通办”小程序中的“平安守望”服务提供了一个便捷、合法的途径来了解车辆的实时定位信息。