父子二人可以成立有限公司。

父亲与儿子作为两个具有完全民事行为能力的自然人，完全有资格依据《中华人民共和国公司法》的相关规定，共同出资注册一个有限责任公司。在设立有限责任公司时，需要满足以下条件：

1. 有符合公司章程规定的全体股东认缴的出资额；
2. 股东需共同制定公司章程；
3. 有公司名称，并建立符合有限责任公司要求的组织机构；
4. 有公司住所。

从股东责任的角度来看，父子两人持股的公司通常属于有限责任公司，股东依据其所认缴的出资额对公司承担相应的责任，而公司则以自身的全部财产对公司所面临的债务负责。当然，如果在公司设立或运营过程中有特殊的约定，比如明确规定要承担无限责任等，那么可能会依照这样的约定来确定责任的形式。但在通常情况下，父子二人成立的公司是有限责任制的。

综上所述，父子二人完全可以依据公司法的规定成立一家有限责任公司，只要满足公司设立的基本条件，并遵循相关的法律程序和规定即可。如果您在设立公司过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律咨询，欢迎随时向我提问。