法人个人的车确实可以租赁给公司使用，这种行为在法律上构成合法的民事租赁关系。不过，为确保双方权益并避免潜在纠纷，需要遵循一系列明确的步骤和规定。

首先，双方必须签订详细的租赁合同。这份合同应采用书面形式，并确保一式两份，公司需留底备查。合同内容应涵盖租赁期限、租金金额及支付方式、车辆使用范围、维修保养责任以及保险责任等关键条款。例如，租金支付方式（如月付、季付等）和车辆使用范围（是否仅限于公司业务相关出行）等都需要在合同中明确约定。

在税务处理方面，法人取得租金收入后，需按规定缴纳增值税和个人所得税。如果租金收入未达到增值税起征点，可以免征增值税；若达到起征点，则需按小规模纳税人适用征收率缴纳。同时，公司支付的租金在符合相关规定的情况下，可作为费用在企业所得税前扣除，从而降低企业税负。但请注意，公司需取得合法有效的发票作为税前扣除凭证。

车辆使用与管理方面，公司在使用车辆时，应遵守交通法规，合理使用并妥善保管车辆，同时按约定支付租金。若因使用不当导致车辆损坏或丢失，公司应承担相应的赔偿责任。而法人则需确保所提供的车辆符合安全标准，手续齐全（如行驶证、交强险等），并对车辆的正常运行负责。

此外，为保障双方权益，建议购买相应的保险以应对可能发生的意外情况。双方应在合同中明确保险责任，确保在发生意外时能够及时获得赔偿。

最后，需要强调的是，在租赁过程中，双方应严格遵守《中华人民共和国公司法》、《中华人民共和国民法典》等相关法律法规，确保交易的合规性。如果因租赁车辆发生交通事故造成损害，属于机动车一方责任的，由机动车使用人（即公司）承担赔偿责任；机动车所有人（即法人）对损害的发生有过错的，也需承担相应的赔偿责任。

综上所述，法人将个人车辆租赁给公司使用是可行的，但双方必须签订详细的租赁合同并明确权利和义务，同时依法依规处理税务、保险及车辆管理等相关事务，以确保交易的合法性和双方的利益。